【技术实现步骤摘要】
一种多AGV协同动态追踪方法及装置
本专利技术属于无线通信定位
，具体涉及一种应用于室内自动引导运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)的灵活可靠的动态追踪技术，通过对AGV位置信息的获取和对AGV彼此间的观测数据的有效融合，实现灵活可靠的多AGV协同动态追踪。
技术介绍
随着科技的发展，智能物流已经成为一种必然趋势，其主要任务是依靠技术手段来降低物流运输过程的成本，而AGV作为智能物流的关键设备，是一种灵活、智能、具有自动引导技术的系统，它可以在不需要人工干预的情况下自动实现物流任务，在AGV设备相关的各项技术中，动态追踪技术是实现AGV自动化、智能化运行的前提条件。动态追踪技术作为AGV核心技术之一，也是衡量AGV技术发展水平的重要标准之一。传统的AGV动态追踪方式主要有电磁导航、磁带导航、激光导航和视觉导航。电磁导航出现时间较长，应用比较广泛，但是在应用过程中改变或扩充新路径比较烦琐。磁带导航技术工作原理与电磁导航相似，缺点也很明显，磁带维护频率较高，而且损坏严重的磁带要及时更换。激...
【技术保护点】
1.一种多AGV协同动态追踪方法，通过在自动引导运输车AGV内部设置协同动态追踪装置，包括：惯导模块、无线定位模块和目标探测模块，实现多AGV协同动态追踪；包括如下步骤：/n1)由无线定位模块和惯导模块分别获取2组AGV自身的位置信息，并对每组位置信息进行滤波，得到2组AGV自身位置的估计值和方差；/n2)对步骤1)得到的2组AGV自身位置的估计值和方差进行优化：/n根据每组估计值的方差计算各参考位置的权重值，从而计算得到AGV优化后的位置估计值和优化后的方差；/n3)获取相邻AGV的相对于该AGV的位置信息，并进行滤波，得到相邻AGV的相对位置估计值及其方差；/n根据相邻...
【技术特征摘要】
1.一种多AGV协同动态追踪方法，通过在自动引导运输车AGV内部设置协同动态追踪装置，包括：惯导模块、无线定位模块和目标探测模块，实现多AGV协同动态追踪；包括如下步骤：
1)由无线定位模块和惯导模块分别获取2组AGV自身的位置信息，并对每组位置信息进行滤波，得到2组AGV自身位置的估计值和方差；
2)对步骤1)得到的2组AGV自身位置的估计值和方差进行优化：
根据每组估计值的方差计算各参考位置的权重值，从而计算得到AGV优化后的位置估计值和优化后的方差；
3)获取相邻AGV的相对于该AGV的位置信息，并进行滤波，得到相邻AGV的相对位置估计值及其方差；
根据相邻AGV的相对位置估计值和该AGV自身位置估计值，得到相邻AGV的位置信息；再将相对位置估计值的方差与自身位置估计值的方差相加，作为对相邻AGV位置的测量估计值的方差；
4)进行周期性传输资讯封包；每个资讯封包包含得到的相邻AGV对该AGV位置的测量估计值及其方差，相应AGV接收资讯封包；
5)对每个资讯封包提供的位置估计值进行时间延迟补偿，得到当前时刻的相邻AGV对该AGV的位置估计值；
6)通过多个相邻AGV对该AGV位置的测量估计值及其方差，以及该AGV自身的位置估计值和方差，执行步骤2)中的优化方法对估计值和方差进行优化，得到该AGV的全局位置优化估计值；
通过上述步骤，即可实现多AGV协同动态追踪。
2.如权利要求1所述的多AGV协同动态追踪方法，其特征是，在自动引导运输车AGV上安装的无线定位模块为蓝牙、超带宽、可见光无线定位模块或WiFi无线定位模块。
3.如权利要求1所述的多AGV协同动态追踪方法，其特征是，在自动引导运输车AGV上安装的目标探测模块包括雷达和/或摄像头。
4.如权利要求1所述的多AGV协同动态追踪方法，其特征是，步骤1)获取2组AGV自身的位置信息，并对每组位置信息进行滤波，具体包括如下操作：
S11：通过无线定位模块得出AGV与多个信号源的距离，每个信号源将其位置信息通过无线通信发送给AGV，从而得出AGV的位置信息；
S12：通过惯导模块对加速度信息和陀螺信息进行运算，得到AGV的速度和位置信息；
S13：分别对无线定位数据和惯导定位数据进行滤波，得到两组自身位置的估计值及其方差。
5.如权利要求4所述的多AGV协同动态追踪方法，其特征是，S13所述滤波包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波。
6.如权利要求1所述的多AGV协同动态追踪方法，其特征是，对AGV自身的两组位置估计值进行优化，得到一组优化的位置估计值和方差Ps，包含以下流程：
S21：计算两组AGV自身参考位置的权重：
同理，
其中，Ps2、Ps2分别是无线定位模块、惯导模块得到的自身位置估计值...
【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，杨澎涛，陈晨，程翔，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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