【技术实现步骤摘要】
用于补偿可振动的技术系统的振动的方法和振动调节器
本专利技术的主题涉及一种用于利用振动调节器借助调节规则补偿可振动的技术系统的至少一个要调节的振动参数的振动的方法，该调节规则由要调节的振动参数的理论值和实际值和/或理论值的时间导数和实际值的时间导数来计算针对可振动的技术系统的致动器的调整参数。本专利技术也涉及一种相应的振动调节器。
技术介绍
起重设备、尤其是起重机以多个不同的实施方式存在，并且所述起重设备被用于多个不同的应用领域中。例如存在主要用于地上和地下建筑的塔式起重机或存在移动式起重机、例如用于装配风力设备。同样，已知高架仓库中的起重设备(所谓的堆垛起重机)。桥式起重机例如作为车间起重机使用在工厂车间中，并且龙门起重机例如用于在用于联运的货物转运的转运地点操纵的运输容器(例如集装箱)，例如在港口中用于从船舶转运到铁轨或载重车上或在货运站上用于从铁轨转运到载重车上或反之亦然。当前，在此用来运输的货物被存放在标准化的集装箱、所谓的ISO集装箱中，所述集装箱同样适用于在三种运输模式：道路、轨道、水路中进行运输。龙门起重机的构...
【技术保护点】
1.用于利用具有调节规则的振动调节器(11)来补偿可振动的技术系统(1)的至少一个要调节的振动参数(y)的振动的方法，所述调节规则由所述要调节的振动参数(y)的理论值(y
【技术特征摘要】
20181119 EP 18207067.21.用于利用具有调节规则的振动调节器(11)来补偿可振动的技术系统(1)的至少一个要调节的振动参数(y)的振动的方法，所述调节规则由所述要调节的振动参数(y)的理论值(yset)和实际值(yact)和/或理论值(yset)的时间导数和实际值(yact)的时间导数来计算用于所述可振动的技术系统(1)的致动器(15)的调整参数(u)，其特征在于，在调节规则中，为了计算所述调整参数(u)考虑到调整参数(u)的至少一个时间导数的约束
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节规则包含调节器参数RP，所述调节器参数取决于调整参数(u)的至少一个时间导数的约束
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调节规则包含要引入到所述可振动的技术系统(1)中的阻尼(ξset)作为调节器参数RP。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述调节器参数RP取决于系统状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节器参数RP取决于振动的振动幅度(A)和/或所述振动的时间导数的幅度(An)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，实施振动幅度观测器(17)，所述振动幅度观测器由要调节的振动参数(y)的理论值的时间导数和振动参数的实际值的时间导数和/或振动参数的实际值(yact)和理论值(yset)来计算所述振动的振动幅度(A)和/或所述振动的时间导数的幅度(An)。
7.根据权利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，在计算调整参数(u)时，考虑所述可振动的技术系统(1)的死区时间(Tt)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，计算以所述死区时间(Tt)处于将来的调节误差(et)，并且在计算调整参数(u)时考虑该将来的调节误差(et)。
9.根据权利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，实施预控制装置(12)，该预控制装置由所述振动参数(y)的理论值(yset)和/或由振动参数的理论值的至少一个时间导数来计算预控制调整参数(uV)，将该预控制调整参数与由振动调节器(11)计算的调整参数(uR)相加，以用于求取用于致动器(15)的调整参数(u)。
10.根据权利要求1至9之一所述的方法，其特征在于，实施振动参数调节器(14)，该振动参数调节器将在所述要调节的振动参数(y)的理论值(yset)...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·斯托格，T·J·弗洛施尔，R·斯科特舍克，
申请(专利权)人：B和R工业自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：奥地利;AT
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