【技术实现步骤摘要】
一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器
本技术涉及一种无人水下航行器，特别是涉及一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，是一种搭载水下探测设备的兼具自航、拖曳功能的无人水下航行器。
技术介绍
水下探测设备主要分为无人水下航行器和载人水下航行器。无人水下航行器有依据操控方式可分为三种：遥控式、自主航行式和拖曳式。随着对海洋资源利用的需求不断增长，水下航行器被广泛应用在了海洋资源的勘探中，同时随着对海洋环境的科学考察需要，水下航行器还被应用在了海底地形、海底水文、海洋生物等方面的探测和监测中，此外，水下航行器在军事方面也有着丰富的应用，例如反潜作战、沉船搜索等。水下拖曳系统由水下航行器、拖缆、拖船以及各种探测所需仪器组成。而水下航行器是各种探测所需仪器以及自身控制仪器的搭载平台。其中，拖曳式水下航行器是海洋拖曳系统的一个重要组成部分，而自主航行式水下航行器也是进行水下科学考察活动的有利工具。而兼具拖曳和自航功能的水下航行器，不仅能够实现拖曳式水下航行器的进行大范围的搜索的功能，同时也能利用自航功能，对某一固定海域的精准探...
【技术保护点】
1.一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，主要包括主腔体、两个固定三角水平翼、两个固定垂直翼、两个斜翼支撑、两个鱼雷状浮体、两个推进器、尾翼和重心调节机构；两个固定三角水平翼对称设置在主腔体前部两侧，两个鱼雷状浮体分别位于两个固定三角水平翼下端，每个鱼雷状浮体通过固定垂直翼和斜翼支撑分别与固定三角水平翼和主腔体连接；两个鱼雷状浮体后部装有螺旋桨推进器；/n其特征在于，所述的重心调节机构在主腔体中轴向设置，重心调节机构主要包括轨道板、步进电机、正交齿轮、轴承、轴、底座、制动器、装载车、传动轮、传动带；所述的底座为两块，分别设置在主腔体前后两端，轴的下端通过轴承与底座连接，轴...
【技术特征摘要】
1.一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，主要包括主腔体、两个固定三角水平翼、两个固定垂直翼、两个斜翼支撑、两个鱼雷状浮体、两个推进器、尾翼和重心调节机构；两个固定三角水平翼对称设置在主腔体前部两侧，两个鱼雷状浮体分别位于两个固定三角水平翼下端，每个鱼雷状浮体通过固定垂直翼和斜翼支撑分别与固定三角水平翼和主腔体连接；两个鱼雷状浮体后部装有螺旋桨推进器；
其特征在于，所述的重心调节机构在主腔体中轴向设置，重心调节机构主要包括轨道板、步进电机、正交齿轮、轴承、轴、底座、制动器、装载车、传动轮、传动带；所述的底座为两块，分别设置在主腔体前后两端，轴的下端通过轴承与底座连接，轴的上端与传动轮连接，两个传动轮通过传动带连接；底座中的一个轴上设有正交齿轮，正交齿轮还分别与步进电机和制动器连接；装载车上端与传动带连接，装载车的底部设有万向轮，万向轮与轨道板活动连接，轨道板设置在两块底座之间，装载车设有重心调节用的铁块。
2.根据权利要求1所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的装载车包括第一板材、弹簧安装板、杆件、第一弹簧、万向轮和永磁铁；第一板材有五块，包括一块底部设置的第一板材和分别与底部第一板材四周连接的四块第一板材，五块第一板材组成上端开口的框结构，框结构内放置重心调节用铁块，每块四周设置的第一板材上都设有永磁铁；连接杆件有8根，每根杆件一端与一块第一板材连接，另一端与第一弹簧连接，第一弹簧与弹簧安装板连接，弹簧安装板固定设置在底部设置的第一板材边缘处，万向轮设置在底部设置的第一板材下端。
3.根据权利要求2所述的拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器，其特征在于，所述的每块四周设置的第一板材上设有两根连接杆件。
4.根据权利要求2所述的拖曳自航两用多自由度...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴家鸣，侯晓琨，戴鹏，杨济宁，马承华，
申请(专利权)人：华南理工大学，广州市顺海造船有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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