基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统技术方案

本发明专利技术属于停车场引导技术领域，具体涉及基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统，尤其适用于大型停车场，能自动判断引导器的工作状态，从而触发不同的工作模式，结合用户手动人机交互，可实现车辆进场引导、司机离场引导、司机找回车辆引导以及车辆离场引导全方位的自动化引导。

The method and system of automatic guidance of parking lot based on ZigBee

【技术实现步骤摘要】
基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统
本专利技术属于停车场引导
，具体涉及基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统。
技术介绍
现有的停车场引导技术存在以下不足之处：(1)车辆进场引导的动态灵活性不高车辆进场后，系统自动为车辆分配一个指定的空闲车位，常见的分配原则是路径最短的最近原则。但车辆在前往指定的空闲车位的行进过程中，若场内刚好有车辆离位，则对当前车辆来说，路径最短的空闲车位可能发生了变化，此时就有必要更新目标空闲车位。(2)引导功能不够全面对于部分方向感欠佳的司机而言，尤其在大型停车场，其往往具有多个车辆入口、车辆出口、人行出入口，不仅需要对进场车辆执行入位引导，当司机停好车后想要去到某个人行出入口时，或者需要找回车辆时，以及车辆离场时，也都有必要对司机执行引导。现有的相关技术手段较为原始，效果欠佳。综上，现有技术未考虑到场内存在的动态变化情况，灵活性有所欠缺，技术效果有待提升。
技术实现思路
基于现有技术中存在的上述不足，本专利技术提供基于ZigBee的停车场自动化引导方法与系统。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：基于ZigBee的停车场自动化引导方法，包括以下步骤：S1、初始化，分别建立第一控制逻辑表、第二控制逻辑表、第三控制逻辑表、第四控制逻辑表；第一控制逻辑表，对应于车辆进场引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；第二控制逻辑表，对应于司机离场引导模式，包括各定位节点的位置至各人行出入口的所有最短路径及其对应的控制逻辑；第三控制逻辑表，对应于司机找回车辆引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有最短路径及其对应的控制逻辑；第四控制逻辑表，对应于车辆离场引导模式，包括各定位节点至各出口的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；其中，定位节点沿车道路径设置；然后执行S2；S2、判断停车场内引导器的当前所处位置；若处于定位节点，则执行SA；若处于车位探测节点，则执行SB；若处于人行出入口节点，则执行SC；若处于车辆出口节点，则执行SD；SA、识别引导器的当前工作模式；若为车辆进场引导模式，则执行SA1；若为司机离场引导模式，则执行SA4；若为司机找回车辆引导模式，则执行SA7；若为车辆离场引导模式，则执行SA8；SA1、根据当前的目标空闲车位，按照第一控制逻辑表对车辆执行进场引导；然后执行SA2；SA2、判断目标空闲车位是否发生变化；若是，则执行SA3；若否，则返回S1；SA3、更新目标空闲车位，然后执行SA1；SA4、根据当前的目标人行出入口，按照第二控制逻辑表对司机执行离场引导；然后执行SA5；SA5、判断目标人行出入口是否发生变化；若是，则执行SA6；若否，则返回S1；SA6、更新目标人行出入口，然后执行SA4；SA7、根据当前的目标车位，按照第三控制逻辑表对司机执行引导；引导完成后，返回S1；SA8、根据当前的目标出口，按照第四控制逻辑表对车辆执行离场引导；然后执行SA9；SA9、判断目标出口是否发生变化；若是，则执行SA10；若否，则返回S1；SA10、更新目标出口，然后执行SA8；SB、识别引导器的当前工作模式；若为车辆进场引导模式，则执行SB1；若为司机离场引导模式，则返回S1；若为司机找回车辆引导模式，则执行SB2；若为车辆离场引导模式，则返回S1；SB1、存储车位与引导器的关联关系，生成引导器对应的目标车位记录；自动将引导器的工作模式切换为司机离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；SB2、自动将引导器的工作模式切换为车辆离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；SC、识别引导器的当前工作模式；若为车辆进场引导模式，则返回S1；若为司机离场引导模式，则执行SC1；若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；若为车辆离场引导模式，则返回S1；SC1、判断引导器是否离开停车场；若是，则执行SC2；若否，则返回S1；SC2、自动将引导器的工作模式切换为司机找回车辆引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；SD、识别引导器的当前工作模式。若为车辆进场引导模式，则返回S1；若为司机离场引导模式，则返回S1；若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；若为车辆离场引导模式，则执行SD1；SD1、车辆出口节点收回引导器。作为优选方案，所述步骤SD1还包括：收回引导器后，重置引导器，并自动将引导器的工作模式切换为车辆进场引导模式。作为优选方案，所述步骤SD1之后，还包括：将车辆出口节点回收的引导器传送至车辆入口节点，然后返回S1。作为优选方案，所述定位节点通过控制LED指示灯的颜色变化以执行相应的引导。作为优选方案，按照相应的控制逻辑表中的控制逻辑以对车辆或司机执行引导，具体包括：设引导器当前处于定位节点Oj，j为正整数；当引导器到达最短路径中的定位节点Oj+1，则熄灭定位节点Oj+1的LED指示灯，并以绿色点亮定位节点Oj+2的LED指示灯，以此类推。作为优选方案，对车辆执行进场引导或离场引导的过程中，若当前时刻停车场内有至少两辆车处于车道且在运行中，则判断当前车辆的视距位置是否有车，当前车辆的视距位置为当前车辆所处定位节点对应的位置按照规划路径的下一个定位节点对应的位置；若是，则执行以下任一引导过程：引导过程一、从第一控制逻辑表或第四控制逻辑表中搜索当前车辆到目标空闲车位或目标出口的所有路径，并筛选出最短距离路线，结合当前车辆的当前位置，在不倒车的情况下，判断筛选出的最短距离路线中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED指示灯引导当前车辆切换至可绕过视距位置的路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置对应的LED指示灯亮红色，提示当前车辆等待；引导过程二、从第一控制逻辑表或第四控制逻辑表中搜索当前车辆到目标空闲车位或目标出口的所有路径，结合当前车辆的当前位置，在不倒车的情况下，判断所有路径中有无可绕过视距位置的路径；若所有路径中有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED指示灯引导当前车辆切换至可绕过视距位置的路径；若所有路径中无可绕过视距位置的路径，则视距位置对应的LED指示灯亮红色，提示当前车辆等待；引导过程三、比较当前车辆的车速V1与视距位置处的车辆的车速V2；若V1≤V2，则当前车辆按照规划的路径行进；若V1>V2，则从第一控制逻辑表或第四控制逻辑表中搜索当前车辆到目标空闲车位或目标出口的所有路径，筛本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS0、初始化，分别建立第一控制逻辑表、第二控制逻辑表、第三控制逻辑表、第四控制逻辑表；/n第一控制逻辑表，对应于车辆进场引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；/n第二控制逻辑表，对应于司机离场引导模式，包括各定位节点的位置至各人行出入口的所有最短路径及其对应的控制逻辑；/n第三控制逻辑表，对应于司机找回车辆引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有最短路径及其对应的控制逻辑；/n第四控制逻辑表，对应于车辆离场引导模式，包括各定位节点至各出口的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；/n其中，定位节点沿车道路径设置；/n然后执行S1；/nS1、判断停车场内引导器的当前所处位置；/n若处于定位节点，则执行SA；/n若处于车位探测节点，则执行SB；/n若处于人行出入口节点，则执行SC；/n若处于车辆出口节点，则执行SD；/nSA、识别引导器的当前工作模式；/n若为车辆进场引导模式，则执行SA1；/n若为司机离场引导模式，则执行SA4；/n若为司机找回车辆引导模式，则执行SA7；/n若为车辆离场引导模式，则执行SA8；/nSA1、根据当前的目标空闲车位，按照第一控制逻辑表对车辆执行进场引导；然后执行SA2；/nSA2、判断目标空闲车位是否发生变化；若是，则执行SA3；若否，则返回S1；/nSA3、更新目标空闲车位，然后执行SA1；/nSA4、根据当前的目标人行出入口，按照第二控制逻辑表对司机执行离场引导；然后执行SA5；/nSA5、判断目标人行出入口是否发生变化；若是，则执行SA6；若否，则返回S1；/nSA6、更新目标人行出入口，然后执行SA4；/nSA7、根据当前的目标车位，按照第三控制逻辑表对司机执行引导；引导完成后，返回S1；/nSA8、根据当前的目标出口，按照第四控制逻辑表对车辆执行离场引导；然后执行SA9；/nSA9、判断目标出口是否发生变化；若是，则执行SA10；若否，则返回S1；/nSA10、更新目标出口，然后执行SA8；/nSB、识别引导器的当前工作模式；/n若为车辆进场引导模式，则执行SB1；/n若为司机离场引导模式，则返回S1；/n若为司机找回车辆引导模式，则执行SB2；/n若为车辆离场引导模式，则返回S1；/nSB1、存储车位与引导器的关联关系，生成引导器对应的目标车位记录；自动将引导器的工作模式切换为司机离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；/nSB2、自动将引导器的工作模式切换为车辆离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；/nSC、识别引导器的当前工作模式；/n若为车辆进场引导模式，则返回S1；/n若为司机离场引导模式，则执行SC1；/n若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；/n若为车辆离场引导模式，则返回S1；/nSC1、判断引导器是否离开停车场；若是，则执行SC2；若否，则返回S1；/nSC2、自动将引导器的工作模式切换为司机找回车辆引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；/nSD、识别引导器的当前工作模式；/n若为车辆进场引导模式，则返回S1；/n若为司机离场引导模式，则返回S1；/n若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；/n若为车辆离场引导模式，则执行SD1；/nSD1、车辆出口节点收回引导器。/n...

【技术特征摘要】
1.基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
S0、初始化，分别建立第一控制逻辑表、第二控制逻辑表、第三控制逻辑表、第四控制逻辑表；
第一控制逻辑表，对应于车辆进场引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；
第二控制逻辑表，对应于司机离场引导模式，包括各定位节点的位置至各人行出入口的所有最短路径及其对应的控制逻辑；
第三控制逻辑表，对应于司机找回车辆引导模式，包括各定位节点的位置至各车位的所有最短路径及其对应的控制逻辑；
第四控制逻辑表，对应于车辆离场引导模式，包括各定位节点至各出口的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，根据所有路径的距离从短到长排序；
其中，定位节点沿车道路径设置；
然后执行S1；
S1、判断停车场内引导器的当前所处位置；
若处于定位节点，则执行SA；
若处于车位探测节点，则执行SB；
若处于人行出入口节点，则执行SC；
若处于车辆出口节点，则执行SD；
SA、识别引导器的当前工作模式；
若为车辆进场引导模式，则执行SA1；
若为司机离场引导模式，则执行SA4；
若为司机找回车辆引导模式，则执行SA7；
若为车辆离场引导模式，则执行SA8；
SA1、根据当前的目标空闲车位，按照第一控制逻辑表对车辆执行进场引导；然后执行SA2；
SA2、判断目标空闲车位是否发生变化；若是，则执行SA3；若否，则返回S1；
SA3、更新目标空闲车位，然后执行SA1；
SA4、根据当前的目标人行出入口，按照第二控制逻辑表对司机执行离场引导；然后执行SA5；
SA5、判断目标人行出入口是否发生变化；若是，则执行SA6；若否，则返回S1；
SA6、更新目标人行出入口，然后执行SA4；
SA7、根据当前的目标车位，按照第三控制逻辑表对司机执行引导；引导完成后，返回S1；
SA8、根据当前的目标出口，按照第四控制逻辑表对车辆执行离场引导；然后执行SA9；
SA9、判断目标出口是否发生变化；若是，则执行SA10；若否，则返回S1；
SA10、更新目标出口，然后执行SA8；
SB、识别引导器的当前工作模式；
若为车辆进场引导模式，则执行SB1；
若为司机离场引导模式，则返回S1；
若为司机找回车辆引导模式，则执行SB2；
若为车辆离场引导模式，则返回S1；
SB1、存储车位与引导器的关联关系，生成引导器对应的目标车位记录；自动将引导器的工作模式切换为司机离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；
SB2、自动将引导器的工作模式切换为车辆离场引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；
SC、识别引导器的当前工作模式；
若为车辆进场引导模式，则返回S1；
若为司机离场引导模式，则执行SC1；
若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；
若为车辆离场引导模式，则返回S1；
SC1、判断引导器是否离开停车场；若是，则执行SC2；若否，则返回S1；
SC2、自动将引导器的工作模式切换为司机找回车辆引导模式，等待手动确认或选择其他工作模式；然后返回S1；
SD、识别引导器的当前工作模式；
若为车辆进场引导模式，则返回S1；
若为司机离场引导模式，则返回S1；
若为司机找回车辆引导模式，则返回S1；
若为车辆离场引导模式，则执行SD1；
SD1、车辆出口节点收回引导器。


2.根据权利要求1所述的基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，所述步骤SD1还包括：
收回引导器后，重置引导器，并自动将引导器的工作模式切换为车辆进场引导模式。


3.根据权利要求1所述的基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，所述步骤SD1之后，还包括：
将车辆出口节点回收的引导器传送至车辆入口节点，然后返回S1。


4.根据权利要求1所述的基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，所述定位节点通过控制LED指示灯的颜色变化以执行相应的引导。


5.根据权利要求4所述的基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，按照相应的控制逻辑表中的控制逻辑以对车辆或司机执行引导，具体包括：
设引导器当前处于定位节点Oj，j为正整数；当引导器到达最短路径中的定位节点Oj+1，则熄灭定位节点Oj+1的LED指示灯，并以绿色点亮定位节点Oj+2的LED指示灯，以此类推。


6.根据权利要求5所述的基于ZigBee的停车场自动化引导方法，其特征在于，对车辆执行进场引导或离场引导的过程中，若当前时刻停车场内有至少两辆车处...

【专利技术属性】
技术研发人员：张震宇，方嘉昱，严俊雄，郑玉珍，宣皓滢，刘峰，周律，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33