【技术实现步骤摘要】
用于确定障碍物朝向的方法和装置
本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及用于确定障碍物朝向的方法和装置。
技术介绍
自动驾驶的交通工具，例如自动驾驶车辆，在行驶过程中需要对周围的环境进行感知建模，尤其是需要准确识别周围的障碍物。除了需要检测到障碍物的位置外，对障碍物朝向的识别也十分重要，其会对自动驾驶车辆的轨迹跟踪、碰撞预测、车辆变道等自动驾驶策略产生重要影响。现有技术中，主要通过预先训练的机器学习模型对障碍物的朝向进行识别。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于确定障碍物朝向的方法和装置。第一方面，本申请的一些实施例提供了一种用于确定障碍物朝向的方法，该方法包括：获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向；将采集到的目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定目标障碍物的第二朝向；从第一朝向和第二朝向中确定目标障碍物的参考朝向；基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和参考朝向确定目标障碍物的朝向。在一些实施例中，确定目标障碍物是否处...
【技术保护点】
1.一种用于确定障碍物朝向的方法，包括：/n获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向；/n将采集到的所述目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定所述目标障碍物的第二朝向；/n从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向；/n基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于确定障碍物朝向的方法，包括：
获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向；
将采集到的所述目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定所述目标障碍物的第二朝向；
从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向；
基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向，包括：
确定所述目标障碍物是否处于前向行驶状态；
响应于确定出所述目标障碍物处于前向行驶状态，获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述目标障碍物是否处于前向行驶状态，包括：
确定所述目标障碍物的速度是否大于预设速度阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向，包括：
每隔预设时间间隔获取所述目标障碍物的速度信息；
确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定；
响应于确定出获取到的所述目标障碍物的速度信息是稳定的，获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定，包括：
响应于确定出所述目标障碍物与被控物体的距离大于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第一预设数目的所述目标障碍物的速度信息确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定；
响应于确定出所述目标障碍物与被控物体的距离小于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第二预设数目的所述目标障碍物的速度信息确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定，其中，所述第二预设数目小于所述第一预设数目。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向，包括：
响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向不匹配，比较所述第一朝向和所述第二朝向的历史稳定观测时长；
将历史稳定观测时长长的朝向确定为所述参考朝向。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向，包括：
每隔预设时间间隔确定所述第一朝向和所述第二朝向是否匹配；
响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向匹配，增加预设的计数器的值；
响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向不匹配，减少所述计数器的值；
响应于确定出所述计数器的值大于预设阈值，且所述机器学习模型输出的障碍物朝向与所述参考朝向不匹配，将所述机器学习模型输出的障碍物朝向校正为所述参考朝向。
8.一种用于确定障碍物朝向的装置，包括：
获取单元，被配置成获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向；
第一确定单元，被配置成将采集到的所述目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍...
【专利技术属性】
技术研发人员：林坚，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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