【技术实现步骤摘要】
一种用于视觉识别电动汽车直流充电插口的方法及系统
本专利技术涉及汽车充电
，特别涉及一种用于视觉识别电动汽车直流充电插口的方法及系统。
技术介绍
电动汽车停泊至预设的车位范围内，通过视觉识别技术，利用在汽车充电口处贴标记点贴片的方式以帮助视觉系统完成识别并输出汽车充电口的位置及姿态信息，引导机械臂携带充电插头完成自动充电的过程。传统技术中多在汽车充电口处贴标记点贴片或多借助于其他工具如红外测距等辅助视觉系统完成识别与处理。因而传统自动识别电动汽车充电口方法需要对汽车的充电口位置进行局部改造，人为增添标记点，视觉识别系统的适应性及鲁棒性不强，对未经处理改造的车型，视觉系统无法正常识别；测量充电口深度信息时，传统方法多配备其他测量工具，如激光测距仪等，这会增加充电机器人整体系统操作的复杂性及可靠性。
技术实现思路
本专利技术公开了一种用于视觉识别电动汽车直流充电插口的方法及系统，用于视觉识别电动汽车直流充电插口，无需对汽车进行改装，使得识别方法实用性及鲁棒性大大增强，同时无需采用其他的测量设备，可大大降...
【技术保护点】
1.一种用于视觉识别电动汽车直流充电插口的方法，其特征在于，包括：/n获得充电插口两种不同位置的灰度图像；/n对获得的两个灰度图像进行处理，并获取各灰度图像中的目标轮廓信息；/n对获取的所述目标轮廓信息进行去噪、分类，将属于同一个圆的圆弧轮廓信息分为一族，并对同族的圆弧轮廓信息进行椭圆拟合，确定多个椭圆轮廓；/n对确定的多个椭圆轮廓进行椭圆过滤，确定充电插口的目标圆轮廓；/n根据两个灰度图像中确定的充电插口的目标圆轮廓圆心投影的二维像素坐标，计算所述圆心的三维坐标，并根据目标圆轮廓的三维坐标计算出充电接口端面的法向量。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于视觉识别电动汽车直流充电插口的方法，其特征在于，包括：
获得充电插口两种不同位置的灰度图像；
对获得的两个灰度图像进行处理，并获取各灰度图像中的目标轮廓信息；
对获取的所述目标轮廓信息进行去噪、分类，将属于同一个圆的圆弧轮廓信息分为一族，并对同族的圆弧轮廓信息进行椭圆拟合，确定多个椭圆轮廓；
对确定的多个椭圆轮廓进行椭圆过滤，确定充电插口的目标圆轮廓；
根据两个灰度图像中确定的充电插口的目标圆轮廓圆心投影的二维像素坐标，计算所述圆心的三维坐标，并根据目标圆轮廓的三维坐标计算出充电接口端面的法向量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对确定的多个椭圆轮廓进行椭圆过滤，确定充电插口的目标圆轮廓，包括：
根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的同心圆；根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的螺钉圆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的同心圆，包括：
将多个椭圆按照圆心像素x坐标排列，若排列后的椭圆中相邻两个椭圆的圆心坐标之差小于第一阈值，且若相邻两个椭圆短半轴之差小于第二阈值，确定两个椭圆为同心圆，删除两个椭圆中短半轴与长半轴之比较小的椭圆。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的螺钉圆，包括：
将多个椭圆按照圆心像素y坐标依次排列，若排序后的第二个椭圆的像素y坐标与第一个椭圆的像素y坐标的差值大于第三阈值，则删除第一个椭圆；
若排序后的第三个椭圆的像素y坐标与第二个椭圆的像素y坐标的差值大于第四阈值，则删除第一个椭圆和第二个椭圆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的螺钉圆，还包括：
将余下的多个椭圆按照长半轴大小排列，依次获取每个椭圆的长半轴与最后一个椭圆的长半轴的比值，删除长半轴与最后一个椭圆的长半轴的比值小于第五阈值的椭圆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述椭圆轮廓的圆心像素坐标，去除所述椭圆轮廓中的螺钉圆，还包括：
将余下的椭圆按照圆心像素y坐标排列，将最后一个椭圆与第一个椭圆的y坐标作差，若差值小于第六阈值则删除最后一个椭圆；再将删除后的椭圆序列最后一个椭圆与第一个椭圆的圆心y坐标作差，若差值小于第六阈值删除最后一个椭圆。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得充电插口两种不同位置的灰度图像，包括：
利用彩色相机获取充电接口处的图像照片，并将其灰度化获得灰度照片；或者，
利用灰度相机采集充电接口处的灰度照片。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对获得的两个灰度图像进行处理，并获取各灰度图像中的目标轮廓信息，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹碧颖，胡晓羽，刘文奇，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。