动态路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种动态路径规划方法和装置，涉及物流技术领域。其中，该方法包括：根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息确定车辆的纵向移动距离；按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域以得到第二撒点区域；在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新；根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划。通过以上步骤，能够使动态规划出的路径保持稳定，减少动态路径规划中的计算量。

Dynamic path planning method and device

【技术实现步骤摘要】
动态路径规划方法和装置
本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种动态路径规划方法和装置。
技术介绍
无人配送车技术，是当前物流
的研究热点。在无人配送车中，决策模块是一个重要的模块。决策模块如同驾驶员的大脑，是决定无人配送车自动、安全行驶的关键。路径决策(或者说“路径规划”)是决策模块中的重要组成部分。动态规划是一种典型的可用于路径规划的方法。在基于动态规划方法进行路径规划(可简称为“动态路径规划”)时，获取采样点是其中必不可少的步骤。目前，在进行动态路径规划时，主要采用动态获取采样点的方式离散化连续空间。所述动态获取采样点的方式是指，随着车辆的移动，在每一次进行路径决策时都需要根据车辆的当前位置重新获取所有采样点。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：采用动态获取采样点的方式会使最终规划出的路径随着车辆的移动和周围环境的变化而发生抖动，而且，由于每一次进行路径规划时都要重新获取所有采样点，增大了动态路径规划中的计算量。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种动态路径规划方法和装置，能够使动态规划出的路径保持稳定，减少动态路径规划中的计算量。为实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种动态路径规划方法。本专利技术的动态路径规划方法包括：根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息，确定车辆的纵向移动距离；按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域，以得到第二撒点区域；其中，所述第一撒点区域为上一次路径规划对应的撒点区域，所述第二撒点区域为此次路径规划对应的撒点区域；在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新；根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划。可选地，所述确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点的步骤包括：将所述第二撒点区域中与第一撒点区域不重叠的部分作为第一区域范围，将所述第一撒点区域中与第二撒点区域不重叠的部分作为第二区域范围；根据采样点行间距和列间距在所述第一区域范围内进行撒点，以生成需要补充的采样点；将所述采样点集合中位于所述第二区域范围内的采样点作为需要删除的采样点。可选地，所述第一撒点区域和所述第二撒点区域为大小相同的矩形。可选地，所述方法还包括：在首次进行路径规划时，构建包含所述车辆在内的矩形区域，并将所述包含所述车辆在内的矩形区域作为撒点区域；在所述撒点区域内，以所述车辆在首次进行路径规划时的位置为基准，分别向前、向后按照采样点行间距和列间距进行撒点，以得到首次进行路径规划对应的采样点集合。可选地，所述构建包含所述车辆在内的矩形区域的步骤包括：以所述车辆在首次进行路径规划时的位置为基准，向前选取第一预设长度、向后选取第二预设长度，向左选取第一预设宽度、向右选取第二预设宽度，以得到包含所述车辆在内的矩形区域；其中，所述第一预设长度和所述第二预设长度均大于采样点行间距，所述第一预设宽度和所述第二预设宽度均大于采样点列间距。为实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种动态路径规划装置。本专利技术的动态路径规划装置包括：确定模块，用于根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息，确定车辆的纵向移动距离；构建模块，用于按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域，以得到第二撒点区域；其中，所述第一撒点区域为上一次路径规划对应的撒点区域，所述第二撒点区域为此次路径规划对应的撒点区域；更新模块，用于在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新；规划模块，用于根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划。可选地，所述更新模块确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点包括：所述更新模块将所述第二撒点区域中与第一撒点区域不重叠的部分作为第一区域范围，将所述第一撒点区域中与第二撒点区域不重叠的部分作为第二区域范围；所述更新模块根据采样点行间距和列间距在所述第一区域范围内进行撒点，以生成需要补充的采样点；所述更新模块将所述采样点集合中位于所述第二区域范围内的采样点作为需要删除的采样点。可选地，所述第一撒点区域和所述第二撒点区域为大小相同的矩形。为实现上述目的，根据本专利技术的再一个方面，提供了一种电子设备。本专利技术的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术的动态路径规划方法。为实现上述目的，根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。本专利技术的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术的动态路径规划方法。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息，确定车辆的纵向移动距离；按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域以得到第二撒点区域；在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新，根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划这些步骤，能够使动态规划出的路径保持稳定，减少动态路径规划中的计算量。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1是根据本专利技术第一实施例的动态路径规划方法的主要流程示意图；图2是根据本专利技术第二实施例的动态路径规划方法的主要流程示意图；图3是根据本专利技术第二实施例的撒点区域的示例性示意图；图4是本专利技术第二实施例中首次进行动态规划时构建采样点集合的主要流程示意图；图5是现有动态撒点与本专利技术第二实施例中的静态撒点的对比示意图；图6是根据本专利技术第三实施例的动态规划装置的主要模块的示意图；图7是本专利技术实施例可以应用于其中的一种示例性系统架构图；图8是本专利技术实施例可以应用于其中的另一种示例性系统架构图；图9是适于用来实现本专利技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动态路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息，确定车辆的纵向移动距离；/n按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域，以得到第二撒点区域；其中，所述第一撒点区域为上一次路径规划对应的撒点区域，所述第二撒点区域为此次路径规划对应的撒点区域；/n在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新；/n根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种动态路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆当前的位置信息和其在上一次路径规划时的位置信息，确定车辆的纵向移动距离；
按照所述车辆的纵向移动距离向前移动第一撒点区域，以得到第二撒点区域；其中，所述第一撒点区域为上一次路径规划对应的撒点区域，所述第二撒点区域为此次路径规划对应的撒点区域；
在所述车辆的纵向移动距离大于采样点行间距的情况下，确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点，根据所述需要补充的采样点和所述需要删除的采样点对上一次路径规划对应的采样点集合进行更新；
根据更新后的采样点集合进行此次动态路径规划。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在第一撒点区域前方需要补充的采样点、以及在第二撒点区域后方需要删除的采样点的步骤包括：
将所述第二撒点区域中与第一撒点区域不重叠的部分作为第一区域范围，将所述第一撒点区域中与第二撒点区域不重叠的部分作为第二区域范围；根据采样点行间距和列间距在所述第一区域范围内进行撒点，以生成需要补充的采样点；将所述采样点集合中位于所述第二区域范围内的采样点作为需要删除的采样点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一撒点区域和所述第二撒点区域为大小相同的矩形。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在首次进行路径规划时，构建包含所述车辆在内的矩形区域，并将所述包含所述车辆在内的矩形区域作为撒点区域；在所述撒点区域内，以所述车辆在首次进行路径规划时的位置为基准，分别向前、向后按照采样点行间距和列间距进行撒点，以得到首次进行路径规划对应的采样点集合。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建包含所述车辆在内的矩形区域的步骤包括：
以所述车辆在首次进行路径规划时的位置为基准，向前选取第一预设长度、向后选取第二预设长度，向左选取第一预设宽度、向右选取第二预设宽度，以得到包含所述车辆在内的矩形区...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉猛，张亮亮，李柏，郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11