一种标志识别定位方法、标志识别定位装置及智能设备制造方法及图纸

本申请公开了一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：采集实时环境图像；在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；识别各个候选标志的标志ID；根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志，并根据所述目标标志定位。通过本申请方案，可实现智能设备对特殊标志的实时视觉定位，并能够以此快速确定智能设备当前所在位置。

A method, device and intelligent equipment of mark recognition and location

【技术实现步骤摘要】
一种标志识别定位方法、标志识别定位装置及智能设备
本申请属于视觉定位
，尤其涉及一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前具有视觉定位功能的标志主要有二维码和ArUco码。然而，在机器人领域中，大部分机器人所使用的是嵌入式硬件平台上，这就要求嵌入式硬件平台需要较高的算力才能实现对二维码或ArUco码的实时监测及定位。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种标志识别定位方法、标志识别定位装置、智能设备及计算机可读存储介质，可实现智能设备对特殊标志的实时视觉定位，并能够以此快速确定智能设备当前所在位置。本申请的第一方面提供了一种标志识别定位方法，包括：采集实时环境图像；在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；识别各个候选标志的标志ID；根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；根据所述目标标志定位。本申请的第二方面提供了一种标志识别定位装置，包括：<br>采集单元，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标志识别定位方法，其特征在于，包括：/n采集实时环境图像；/n在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；/n识别各个候选标志的标志ID；/n根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；及/n根据所述目标标志定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种标志识别定位方法，其特征在于，包括：
采集实时环境图像；
在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志；
识别各个候选标志的标志ID；
根据各个候选标志的标志ID，在候选标志中确定目标标志；及
根据所述目标标志定位。


2.如权利要求1所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述根据所述目标标志定位包括：
获取相机参数及畸变系数；
获取所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标；
基于所述相机参数、所述畸变系数、所述目标标志的图像坐标和对应的空间物理坐标，得到标志坐标系和相机坐标系之间的坐标变换关系；
根据所述坐标变换关系，确定待定位装置与所述目标标志的相对位置。


3.如权利要求2所述的标志识别定位方法，其特征在于，在所述根据所述坐标变换关系，确定待定位装置与所述目标标志的相对位置之后，所述标志识别定位方法还包括：
根据所述待定位装置与所述目标标志的相对位置，确定所述待定位装置在全局地图中的位置；
根据所述待定位装置在所述全局地图中的位置以及本次行动的目的地，更新导航路线。


4.如权利要求1至3任一项所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述在所述实时环境图像中，根据预设的边界外框与预设的锚点形状筛选得到一个以上候选标志，包括：
对所述实时环境图像进行目标识别，得到一个以上待筛选图案；
提取得到各个待筛选图案的轮廓；
分别将各个待筛选图案的轮廓与所述边界外框进行匹配；
若存在待筛选标志，则检测所述待筛选标志是否满足预设的筛选条件，其中，所述待筛选标志为轮廓与所述边界外框匹配成功的待筛选图案，所述筛选条件为：所述待筛选标志中包含有预设数量的定位锚点，且定位锚点的中心之间的连线能够构建所述锚点形状；
将满足所述筛选条件的待筛选标志确定为候选标志。


5.如权利要求4所述的标志识别定位方法，其特征在于，所述提取得到各个待筛选图案的轮廓，包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭奎，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44