【技术实现步骤摘要】
商品检测的方法及装置
本专利技术实施例涉及目标检测识别
，具体涉及一种商品检测的方法及装置。
技术介绍
目前的智能货柜视觉方案主要通过鱼眼镜头作为视觉采集器对货柜中的商品进行检测识别。相比普通镜头，鱼眼镜头的视角更大，在货柜的层高有限的条件下，可以收集到整层货柜的商品的视觉信息。但是在该视觉方案中，在鱼眼镜头的视角下可能无法识别出货柜中某些同种类不同规格(比如商品的高低不同)的商品的区别。如何检测和识别货柜中同种类不同规格商品，是需要解决的一个问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种商品检测的方法，可以更有效识别同种类而不同规格的物品。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种商品检测方法，所述方法包括：通过第一视觉采集器获取鱼眼图像，所述鱼眼图像中包括第一对象的图像；确定所述第一对象的位置信息；通过第二视觉采集器获取所述第一对象的深度信息；从包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合中，选取第一数据；所述第一数据包括第一位置信息，...
【技术保护点】
1.一种商品检测的方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过第一视觉采集器获取鱼眼图像，所述鱼眼图像中包括第一对象的图像；/n确定所述第一对象的位置信息；/n通过第二视觉采集器获取所述第一对象的深度信息；/n从包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合中，选取第一数据；所述第一数据包括第一位置信息，第一深度信息，和第二深度信息；其中，所述第一位置与所述第一对象的位置最接近；/n从所述第一深度信息和所述第二深度信息中，确定与所述第一对象的深度信息最接近的深度信息；/n输出所述第一对象的标签，所述第一对象的标签为所述确定的深度信息所对应的标签。/n
【技术特征摘要】
1.一种商品检测的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一视觉采集器获取鱼眼图像，所述鱼眼图像中包括第一对象的图像；
确定所述第一对象的位置信息；
通过第二视觉采集器获取所述第一对象的深度信息；
从包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合中，选取第一数据；所述第一数据包括第一位置信息，第一深度信息，和第二深度信息；其中，所述第一位置与所述第一对象的位置最接近；
从所述第一深度信息和所述第二深度信息中，确定与所述第一对象的深度信息最接近的深度信息；
输出所述第一对象的标签，所述第一对象的标签为所述确定的深度信息所对应的标签。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
获取所述包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合中，选取第一数据包括：
分别确定所述第一对象的位置信息与所述数据集合中各数据中的位置信息的差值；
确定位置信息的最小差值对应的数据为第一数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一深度信息和所述第二深度信息中，确定与所述第一对象的深度信息最接近的深度信息包括：
分别确定所述第一对象的深度信息与所述第一深度信息和第二深度信息的差值；
从所述第一深度信息或者所述第二深度信息中，确定深度信息的最小差值对应的深度信息为与所述第一对象的深度信息最接近的深度信息。
5.一种商品检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一视觉采集器，用于获取鱼眼图像，所述鱼眼图像中包括第一对象的图像；
处理器，用于确定所述第一对象的位置信息；
第二视觉采集器，用于获取所述第一对象的深度信息；
所述处理器，还用于从包括位置信息和深度信息对应关系的数据集合中，选取第一数据；所述第一数据包括第一位置信息，第一深度信息，和第二深度信息；其中，所述第一位置与所述第一对象的位置最接近；
所述处理器，还用于从所述第一深度信息和所述第二深度信息中，确定与所述第一对象的深度信息最接近的深度信息；
输出装置，用于输出所述第一对象的标签，所述第一对象的标签为所述确定的深度信息所对应的标签。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于获取所述包括位置信息和深度信息对应关系的数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文琦，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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