【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的接触传感器本申请是申请日为2015年11月20日、申请号为201511036126.5、专利技术名称为“用于移动机器人的接触传感器”的专利技术专利申请的分案申请。
本说明书通常涉及用于移动机器人的接触传感器。
技术介绍
移动机器人通过在环境周围行进进行操作。移动机器人可包括防撞器，其接触移动机器人在其行进中遇到的障碍。移动机器人可响应于防撞器已接触到环境中障碍物的检测，而修改其行为。例如，移动机器人可从障碍物返回，或相反地改变其路径。在一些移动机器人中，防撞器包括机械开关，其提供防撞器是否已与障碍物接触的二进制指示。
技术实现思路
移动机器人的防撞器可使用检测防撞器运动的传感器检测与环境中障碍物的接触。例如，每个传感器可以是电容式传感器，其具有一活动安装的板，该板与防撞器一起相对于底盘移动，以及另一安装的板，它相对于底盘是固定的。由于防撞器的移动，一个板相对于另一个板移动使得电容式传感器输出具有大小或值与板之间距离成比例的电信号。因此，电信号根据防撞器的移动在值范围内变化。控制器解...
【技术保护点】
1.一种机器人，包括：/n主体，可相对于表面移动，所述主体包括传感器的第一部分；以及/n防撞器，安装在所述主体上并且可相对于所述主体移动，所述防撞器包括：/n支架，所述支架响应于施加在所述防撞器上的力相对于所述主体可移动；以及/n所述传感器的第二部分，所述传感器的第二部分连接至所述支架并且响应于施加至所述防撞器的所述力随所述支架相对于所述传感器的第一部分移动，/n其中，所述传感器被配置成响应于所述支架的移动输出电信号，所述电信号与所述第二部分相对于所述第一部分的位移量成正比。/n
【技术特征摘要】
20150602 US 14/728,4061.一种机器人，包括：
主体，可相对于表面移动，所述主体包括传感器的第一部分；以及
防撞器，安装在所述主体上并且可相对于所述主体移动，所述防撞器包括：
支架，所述支架响应于施加在所述防撞器上的力相对于所述主体可移动；以及
所述传感器的第二部分，所述传感器的第二部分连接至所述支架并且响应于施加至所述防撞器的所述力随所述支架相对于所述传感器的第一部分移动，
其中，所述传感器被配置成响应于所述支架的移动输出电信号，所述电信号与所述第二部分相对于所述第一部分的位移量成正比。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中：
所述传感器包括电容式传感器；
所述第一部分包括所述电容式传感器的第一板；
所述第二部分包括所述电容式传感器的第二板；和
所述电信号与所述第一板相对于所述第二板的位移量成比例变化。
3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述支架包括刚性区域，其由柔性区域互相联接，至少一个所述刚性区域包括向所述主体延伸并穿过所述主体中的孔的杆，所述第二板连接于背离所述支架的主体一侧的杆上，使得所述第二板可随所述杆相对于所述第一板移动。
4.根据权利要求3所述的机器人，其中，防撞器可在受压位置和未受压位置之间移动；并且
其中，在所述未受压位置中，所述第一板接触所述第二板，在所述受压位置中，所述杆穿过所述孔的运动导致所述第一板和所述第二板之间的相互分离。
5.根据权利要求2所述的机器人，其中：
所述第一板相对于所述第二板的位移包括平行于表面的水平位移，以及
电信号与所述水平位移量成比例变化。
6.根据权利要求2所述的机器人，其中，第一板在面向所述支架的所述主体的表面上连接至所述主体，所述第二板在面向所述主体的所述支架的一侧上连接至所述支架，电介质处于所述第一板和所述第二板之间。
7.根据权利要求6所述的机器人，还包括：
具有厚度的间隔件，所述间隔件将所述第一板连接至所述主体并且位于所述第一板和所述主体之间。
8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述支架包括集成结构，其具有在所述集成结构整体上基本上不变的刚性。
9.根据权利要求1所述的机器人，其中：
所述传感器包括电感传感器；
所述第一部分包括所述电感传感器的线圈；
所述第二部分包括所述电感传感器的芯；以及
所述电信号与所述线圈相对于所述芯的位移量成比例变化。
10.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：V费伊，S布利茨布劳，S达夫利，K杜蒙，JH伍德曼，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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