自动驾驶装置以及导航装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶装置以及导航装置。能够搭载于车辆的自动驾驶装置具备控制单元，所述控制单元：检测基于搭载于车辆的导航装置的路径引导信息的输出的时机与基于自动驾驶装置的路径引导信息的输出的时机一致这一情况，取得导航装置所输出的路径引导信息的输出设定，并基于所取得的输出设定以及检测，决定由自动驾驶装置输出的路径引导信息的输出设定。

Autopilot and navigation

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶装置以及导航装置
本专利技术涉及自动驾驶装置以及导航装置。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术在进步，该技术通过一边掌握车辆的周边状况一边控制转向器(操舵)、加速器(油门)及刹车(制动)，从而不依靠驾驶员的驾驶操作而使车辆行驶。日本特开2015-219128中公开了一种导航装置，其构成为在基于车辆的自动驾驶模式的行驶期间，不进行来自导航装置的路径引导的输出。日本特开2015-217798中公开了一种车载信息显示控制装置，其能够切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，在车载信息显示控制装置中，在自动驾驶模式时，使为了位于驾驶席的驾驶员而进行显示的HUD(HeadUpDisplay，平视显示器)显示电视信息。
技术实现思路
如果像上述专利文献中记载的那样，在自动驾驶期间截断来自导航装置的信息的显示，则无法充分应对以自动驾驶等级为2级来使车辆行驶的情况等、需要来自导航装置的路径引导的自动驾驶模式。然而，来自导航装置的路径引导信息与来自自动驾驶装置的路径引导信息有时会相冲突(竞争)。例如，在如车辆要临时向左车道变道之后向右侧的车道变道并向右方的岔路行进这样的情况下，存在如下情况：导航装置进行促使向右方岔路的行进的路径引导，而另一方面，自动驾驶装置进行如向左车道变道这样的路径引导。这样的乍一看矛盾的路径引导显示可能会误导驾驶员等，非优选。于是，本专利技术的目的在于，提供能够将来自导航装置的路径引导信息与来自自动驾驶装置的路径引导信息以不相冲突的方式输出的自动驾驶装置以及导航装置。本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶装置能够搭载于车辆。而且，该自动驾驶装置具备控制单元，该控制单元：检测基于搭载于车辆的导航装置的路径引导信息的输出时机(timing，定时)与基于自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机一致这一情况，取得导航装置所输出的路径引导信息的输出设定信息，并基于所取得的输出设定信息以及检测，决定由自动驾驶装置输出的路径引导信息的输出设定信息。此外，所谓输出设定信息，包含对显示器、扬声器等输出设备进行选择的信息以及对由这些输出设备输出的图像、文本、语音(声音)以及效果音等输出对象进行选择的信息。也可以构成为，在基于导航装置的路径引导信息的输出时机与基于自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机的时间差在预定时间内的情况下，检测为两者的时机一致。也可以构成为，输出设定信息包含指定以下设定的信息：第1设定，使路径引导信息显示为图像；第2设定，使路径引导信息显示为文本；第3设定，使路径引导信息以语音的方式输出；和第4设定，使路径引导信息以效果音的方式输出，控制单元，决定自动驾驶装置的路径引导信息的第1设定至第4设定的输出设定信息，以使得与导航装置的路径引导信息的第1设定至第4设定的输出设定信息不同。本公开的其他技术方案涉及的导航装置能够搭载于车辆。而且，该导航装置具备控制单元，该控制单元：检测基于搭载于车辆的自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机与基于导航装置的路径引导信息的输出时机一致这一情况，取得自动驾驶装置所输出的路径引导信息的输出设定信息，并基于所取得的输出设定信息以及检测，决定由导航装置输出的路径引导信息的输出设定信息。附图说明以下，参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：图1是车载系统10的框图。图2是表示对车辆配置了车载系统10的主显示器42、HUD44以及扬声器46和48的例子的示意图。图3是基于车载系统10的路径引导信息的输出方法的流程图。图4A是由导航装置20进行的路径引导显示的一例。图4B是由自动驾驶装置30进行的路径引导显示的一例。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下的实施方式是用于对本专利技术进行说明的例示，并非旨在将本专利技术仅限定于该实施方式。图1表示本实施方式涉及的车载系统10的框图。车载系统10具备导航装置20、自动驾驶装置30以及信息输出单元40。导航装置20具备存储装置24、GPS接收部26、输入部28以及电子控制装置(ECU)22。导航装置20基于从GPS接收部26接收到的当前位置信息和存储于存储装置24的地图数据，搜索用于到达从输入部28输入的目的地的路径，并向信息输出单元40输出用于使其输出路径引导信息的输出指示信号，所述路径引导信息是用于使车辆沿着路径行驶的信息。输出指示信号包含输出设定信息。具体而言，包括使路径引导信息显示为图像的第1设定、使路径引导信息显示为文本的第2设定、使路径引导信息以语音的方式输出的第3设定、和使路径引导信息以效果音的方式输出的第4设定。输出设定信息包含指定上述第1设定至第4设定中的至少一个设定的信息。存储装置24由存储地图数据的HDD或者SSD等信息存储装置构成。地图数据包含：设施、住处、道路的交叉点等被称为节点(node)的特定地点的位置信息和被称为链路(link)的在节点间进行连接的与道路相当的信息。位置信息例如由纬度、经度、高度表示。GPS接收部26通过接收来自GPS卫星的信号，取得车辆的位置信息。位置信息例如由纬度、经度、高度表示。输入部28是用于车辆的驾驶员等输入目的地等的单元，例如由搭载于主显示器42的触摸面板构成。也可以具备麦克风作为输入部28，麦克风用于输入驾驶员等说出的目的地等。ECU22参照存储于存储装置24的地图数据，搜索基于从GPS接收部26接收到的位置信息的出发地到达从输入部28输入的目的地的路径，并将所设定的路径信息记录于未图示的高速缓存内存等。路径信息包含连接从出发地到目的地的节点的多个链路的信息。再者，ECU22在车辆的行驶期间基于使用GPS接收部26所取得的车辆的当前位置信息以及所设定的路径信息，将用于使其输出路径引导信息的输出指示信号发送给信息输出单元40，所述路径引导信息是用于对到目的地的路径进行引导的信息。如上所述，输出指示信号包含输出设定信息，能够使预定输出单元输出预定种类的路径引导信息。例如，能够将包含如使主显示器42输出图像信息、同时使扬声器46输出语音那样的输出设定信息的输出指示信号发送给信息输出单元40。自动驾驶装置30具备ECU32。ECU32基于从LiDAR(LaserImagingDetectionandRanging，激光雷达)、毫米波雷达、摄像头等图像拍摄装置等车载传感器取得的信息，识别动态变动的周边环境(周围的车辆、行人、道路的划分车道等的白线、信号器等)，取得比由导航装置20的GPS接收部26所取得的车辆的位置信息精度高的车辆的位置信息以及车辆姿势。另外，基于取得的周边环境和车辆的位置信息，设定包含车道变换的行驶路径计划(车道方案)。位置信息包含分别确定车辆当前所在的链路、车辆当前所在的车道、车辆当前所在的车道上的相对位置、车辆当前所在的三维位置的信息。再者，ECU32基于后述的图3所示的流程图，将用于使其输出基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶装置，是能够搭载于车辆的自动驾驶装置，/n具备控制单元，所述控制单元：检测基于搭载于所述车辆的导航装置的路径引导信息的输出时机与基于所述自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机一致这一情况，取得所述导航装置所输出的所述路径引导信息的输出设定信息，并基于所取得的所述输出设定信息以及所述检测，决定由所述自动驾驶装置输出的所述路径引导信息的输出设定信息。/n

【技术特征摘要】
20181114 JP 2018-2140841.一种自动驾驶装置，是能够搭载于车辆的自动驾驶装置，
具备控制单元，所述控制单元：检测基于搭载于所述车辆的导航装置的路径引导信息的输出时机与基于所述自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机一致这一情况，取得所述导航装置所输出的所述路径引导信息的输出设定信息，并基于所取得的所述输出设定信息以及所述检测，决定由所述自动驾驶装置输出的所述路径引导信息的输出设定信息。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，构成为，
在基于所述导航装置的路径引导信息的输出时机与基于所述自动驾驶装置的路径引导信息的输出时机的时间差在预定时间内的情况下，检测为两者的时机一致。


3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶装置，构成为，
所述输出设定信息包含指定以下设定的信息：第1设定，使所述路径引导信息显示为图像；第2设定，使所述路径引导信息显示为文本；第3设定，使所述路...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭岛玲，榊原浩晃，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP