一种主辅路的导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种主辅路的导航方法及装置，该方法：获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则；基于所述道路属性信息及通行规则依次对所有脱出路进行主辅路匹配，得到脱出路中所有相匹配的主路和辅路；判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，若是，分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。本发明专利技术通过识别出当前路口中辅路依附的主路，以及道路模型是否为平交路口，从而判定主辅路是否需要引导，从而实现了对主辅路的正确引导，避免了错误的引导导航。

A navigation method and device of main and auxiliary road

【技术实现步骤摘要】
一种主辅路的导航方法及装置
本专利技术涉及导航
，特别涉及一种主辅路的导航方法及装置。
技术介绍
地图数据中，主路和辅路是非常重要的地理信息。但是，目前的地图数据仅有主路与辅路的数据，并没有表示出主路与辅路的关系，无法确定辅路属于哪条主路；也没有表示出道路路口是否为平交路口，无法知道主辅路是否需要引导，给后续导航引导带来了很大的不便，容易造成误导。在地图数据中，辅路是和主路平行且相近的小路，常见的辅路有：分担主路交通流的辅路、不分担主路的交通流，仅仅作为一种命名存在的辅路；还有一种情况是，环路封闭的只允许机动车的为主路，封闭区外的紧挨主路与其他岔路相连接的为辅路。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种主辅路的导航方法及装置。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种主辅路的导航方法，包括：获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则；基于所述道路属性信息及通行规则依次对所有脱出路进行主辅路匹配，得到脱出路中所有相匹配的主路和辅路；判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，若是，分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。在一个实施例中，所述判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，具体为：获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。在一个实施例中，所述主辅路平交路口判定模型，具体为：主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。在一个实施例中，所述获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息，具体为：获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路及其属性信息；获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路及其属性信息。在一个实施例中，所述根据所述脱出路中相匹配的主路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：根据所述进入路、脱出路中相匹配的主路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向。在一个实施例中，所述根据所述脱出路中相匹配的辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：根据所述进入路、脱出路中相匹配的辅路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向。在一个实施例中，所述根据所述进入路、脱出路中相匹配的主路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：当所述进入路的属性信息为主路时：若所述脱出路的属性信息为主路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。当所述进入路的属性信息为辅路时：若所述脱出路的属性信息为主路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。在一个实施例中，所述根据所述进入路、脱出路中相匹配的辅路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：当所述进入路的属性信息为主路时：若所述脱出路的属性信息为辅路，基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导；若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。当所述进入路的属性信息为辅路时：若所述脱出路的属性信息为辅路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左前方引导或右前方引导。在一个实施例中，所述分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向的过程中：当所述进入路的属性信息为主路，脱出路的属性信息为中间连接路时：优先选用根据所述进入路、脱出路中相匹配的主路、以及其他脱出路，基于通行规则确定的所述进入路的引导方向；当所述进入路的属性信息为辅路，脱出路的属性信息为中间连接路时：优先选用根据所述进入路、脱出路中相匹配的辅路、以及其他脱出路，基于通行规则确定的所述进入路的引导方向。第二方面，本专利技术实施例提供一种主辅路的导航装置，包括：道路信息获取模块，用于获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；主辅路匹配模块，用于基于所述道路属性信息及通行规则依次对所有脱出路进行主辅路匹配，得到脱出路中所有相匹配的主路和辅路；路口类型判定模块，用于基于所述道路属性信息判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口；脱出路引导方向确定模块，用于在路口类型判定模块的判定结果为是时，分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；导航路线引导模块，用于根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。在一个实施例中，路口类型判定模块，包括：接续道路信息获取单元，用于获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；判定单元，用于判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。具体的举例说明可参见上述主辅路的导航方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主辅路的导航方法，其特征在于，包括：/n获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则；/n基于所述道路属性信息及通行规则依次对所有脱出路进行主辅路匹配，得到脱出路中所有相匹配的主路和辅路；/n判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，若是，/n分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；/n根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种主辅路的导航方法，其特征在于，包括：
获取进入路和所有脱出路的道路属性信息及通行规则；所述通行规则，包括：左侧通行规则和右侧通行规则；
基于所述道路属性信息及通行规则依次对所有脱出路进行主辅路匹配，得到脱出路中所有相匹配的主路和辅路；
判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，若是，
分别根据所述脱出路中相匹配的主路和辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向；
根据导航规划路线确定规划的脱出路的引导方向。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述进入路和所有脱出路所在的路口是否为主辅路平交路口，具体为：
获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息；
判断进入路、以及与进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路是否符合主辅路平交路口判定模型；若是，
判定所述进入路和所有脱出路所在的路口为主辅路平交路口。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主辅路平交路口判定模型，具体为：
主路侧存在两条相连接的道路、辅路侧存在两条相连接的道路，所述主路侧两条道路的连接处与所述辅路侧两条道路的连接处之间连接有中间连接路；并且，所述主路侧两条相连接的道路近似直行，所述辅路侧两条相连接的道路近似直行，主路侧的进入路与辅路侧的进入路近似平行，主路侧的脱出路与辅路侧的脱出路近似平行，所述中间连接路的长度小于等于预设长度。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述进入路在行进方向上直接或间接连接的所有道路及其属性信息，具体为：
获取与所述进入路在行进方向上直接连接的所有第一级道路及其属性信息；
获取与所述第一级道路在行进方向上直接连接的所有第二级道路及其属性信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述脱出路中相匹配的主路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：
根据所述进入路、脱出路中相匹配的主路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述脱出路中相匹配的辅路确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：
根据所述进入路、脱出路中相匹配的辅路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向。


7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述进入路、脱出路中相匹配的主路、以及其他脱出路，基于通行规则确定所述进入路的所有脱出路的引导方向，具体为：
当所述进入路的属性信息为主路时：
若所述脱出路的属性信息为主路，确定该脱出路的引导方向为无方向引导；
若所述脱出路的属性信息为中间连接路，判定所述进入路与所述中间连接路在行进方向上形成的角度，若所述角度大于预设角度，则基于通行规则确定该脱出路的引导方向为左后方引导或右后方引导；若所述角度小于等于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱夜明，董治方，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21