一种育肥猪舍清理机器人制造技术

一种育肥猪舍清理机器人，属于机电一体化畜牧业智能设备技术领域。本发明专利技术解决了现有的猪舍清理机器人占用空间较大，以及清扫效率较低的问题。所述刷体组件包括固装在刷架前端的前刷、转动连接在前刷两侧的边刷、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架中部下方的中间刷、固装在中间刷两侧的侧刷、固装在刷架后端的尾横刷以及通过刷架固装在中间刷下方的尾刷，其中前刷、中间刷及尾横刷相互平行布置，所述尾刷与所述中间刷呈十字形布置且尾刷的一端与尾横刷固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方。

A cleaning robot for fattening pig house

【技术实现步骤摘要】
一种育肥猪舍清理机器人
本专利技术涉及一种育肥猪舍清理机器人，属于机电一体化畜牧业智能设备

技术介绍
目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，对于大型养猪场中的猪舍清理工作，仍然需要人工利用工具清理并消耗大量水源才能清理干净，耗时长，成本高，效率低。申请人于2019年5月13日提交的申请号为201910394013.4的专利技术专利申请，公开了一种猪舍内清粪机器人，其能够代替人工进行猪舍清理工作，但是根据其说明书及说明书附图中公开的内容可知，其中端部斜毛刷中用于固定刷毛的刷板是呈L形结构的，通过端部斜毛刷虽然能够避免在清扫墙壁或栏杆附近的过程中发生的刚性碰撞，但是因刷毛斜向延伸过长，其在收回状态下，端部斜毛刷的大部分刷毛依旧暴露在机器人本体外部，使得机器人在非工作状态下的占用空间较大；其整个机器人中只设置前推刷、侧推刷、左推刷、右推刷及端部斜毛刷用于清扫，当机器人转动过程中，机器人下方位于前推刷与左、右推刷之间以及左推刷与右推刷后方之间的区域，因没有设置毛刷而导致无法清扫到位，进而导致清扫效率低。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有的猪舍清理机器人占用空间较大，以及清扫效率较低的问题，进而提供了一种育肥猪舍清理机器人。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种育肥猪舍清理机器人，它包括机器人本体、行走机构、执行机构、导航系统及控制系统，所述行走机构包括沿机器人本体底面圆周方向均布的四个全向轮，且每相临两个全向轮均呈八字形布置，每个全向轮各通过一组驱动组件提供动力，所述导航系统包括固设在机器人本体上的若干传感器，且若干传感器与控制系统通讯连接，通过控制系统控制行走机构及执行机构动作，所述执行机构包括竖直固装在机器人本体底端的滑台、固装在滑台上端的升降电机、固装在滑台的滑块上的刷架以及固装在刷架上的刷体组件，所述刷体组件包括固装在刷架前端的前刷、转动连接在前刷两侧的边刷、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架中部下方的中间刷、固装在中间刷两侧的侧刷、固装在刷架后端的尾横刷以及通过刷架固装在中间刷下方的尾刷，其中前刷、中间刷及尾横刷相互平行布置，所述尾刷与所述中间刷呈十字形布置且尾刷的一端与尾横刷固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方。进一步地，刷架的中部水平固装有侧刷推杆固定板，所述侧刷推杆固定板上固定安装有两个水平且反向布置的第一电动推杆，两个侧刷对应与两个第一电动推杆的活动端固接。进一步地，中间刷的后部水平固装有胶棉棒。进一步地，每个边刷上远离前刷的一侧分别通过弹簧铰链转动连接有摆刷，摆刷上远离边刷的一侧转动设置有包胶滚轮。进一步地，机器人本体底端通过边刷推杆固定板固装有两个水平且反向布置的第二电动推杆，每个第二电动推杆的活动端分别通过第一直线导轨沿水平方向滑动连接在机器人本体底端，第一直线导轨的滑块底端竖直固接有边刷推杆，边刷推杆与边刷顶端之间通过L型连接件连接，其中L型连接件的一端与边刷固定连接，另一端部开设有长孔，且L型连接件的另一端与边刷推杆滑动连接。进一步地，所述前刷包括前刮板、前推板、前浮动板及设置在前推板与前浮动板之间的第一连接组件，所述第一连接组件包括第二直线导轨、两个浮动导杆、两个限位件、四个万向球及四个支撑柱，其中四个万向球两两对称布置在第二直线导轨的两侧且均与前推板滑动接触，每个万向球对应通过一个支撑柱与前浮动板固接，第二直线导轨上的滑块上部开设有螺纹孔，前浮动板通过螺钉与第二直线导轨上的滑块连接，且前浮动板与螺钉间隙配合，两个浮动导杆对称布置在第二直线导轨的两侧，且其上下两端分别与前推板的上、下沿固接，两个限位件对应套设在两个浮动导杆上且对应与其同侧的两个支撑柱固接，限位件与浮动导杆之间为间隙配合且限位件与前推板上沿之间的浮动导杆上套设有弹簧，前刮板固装在前浮动板的前侧。进一步地，所述边刷包括侧刮板、边刷推板、边刷浮动板及设置在边刷推板与边刷浮动板之间的第二连接组件，所述第二连接组件包括边刷滑座及边刷导杆，所述边刷滑座与边刷推板通过螺栓连接，且边刷推板上开设有呈矩形布置的一个圆孔和三个弧形腰孔，边刷滑座通过螺栓实现其以圆孔为回转中心相对于边刷推板的转动，边刷导杆上下滑动穿装在边刷滑座上，边刷浮动板的上、下两端分别与边刷导杆的上、下两端固接，且边刷滑座与边刷浮动板下端之间的边刷导杆上套设有压缩弹簧，侧刮板固装在边刷浮动板的前侧。进一步地，所述驱动组件包括电机减速器组件、定位连接板、两个直线滑座、两个导柱及两个弹簧螺杆，其中定位连接板与电机减速器组件固接，所述全向轮对应通过电机减速器组件实现转动，两个直线滑座分别布置在电机减速器组件的两侧且均与定位连接板固接，两个直线滑座对应滑动套装在两个导柱上，每个导柱的上部均固定穿装在机器人本体的底部，两个弹簧螺杆并排布置且每个弹簧螺杆的顶部均与机器人本体的底部固接，每个弹簧螺杆的底部均上下滑动穿设在定位连接板上，且每个弹簧螺杆底部均设置有防松螺母，机器人本体底端与定位连接板之间的弹簧螺杆上套设有压缩弹簧。进一步地，所述导航系统包括磁导航传感器、三个光电传感器、两个二维激光传感器及四个一维激光传感器，其中一个一维激光传感器通过光电支架固装在机器人本体后部，另外三个一维激光传感器通过光电支架固装在机器人本体前部，二维激光传感器及光电传感器均固装在机器人本体上部，且二维激光传感器的外部罩设有下防护罩，光电传感器的外部罩设有上防护罩，所述磁导航传感器靠近前刷设置且与机器人本体底端固接。进一步地，所述机器人本体包括由上到下依次平行布置且通过若干吊装支柱固接的第一安装板、第二安装板及底板，机器人本体的外部罩设有车体外罩，且车体外罩的顶端盖设有上盖板，数量与吊装支柱数量相等的若干吊环螺栓一一对应穿过上盖板与吊装支柱螺纹连接。本专利技术与现有技术相比具有以下效果：1、通过两个侧刷可以对机器人两侧空间实现清理，且在非工作状态下，侧刷能够完全的收回到机器人本体下方，有效减少机器人在非工作状态下的占用空间。采用本申请中侧刷的伸缩方式，有效提升了机器人的清理能力及工作效率。2、机器人前端多刷推板的连接方式，实现了前刷的上下浮动，边刷的展开和收回及边刷的上下浮动和偏转。3、通过设置尾刷，使得机器人在原地回转或侧方向行走过程中，实现对机器人下方区域的清扫，有效提高了清扫效率。4、本申请使用方便、清理彻底、节能环保，能够实现猪舍的全自动化清理方式，在很大程度上提高了工作效率，改善了猪舍的环境条件。附图说明图1为本申请的立体结构示意图(刷体组件伸出状态)；图2为本申请的立体结构示意图(刷体组件收回状态)；图3为本申请的立体结构示意图(车体外罩未示出状态)；图4为机器人底部内部结构示意图；图5为刷体组件的第一立体结构示意图；图6为刷体组件的第二立体结构示意图；图7为前刷、边刷及摆刷的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种育肥猪舍清理机器人，它包括机器人本体、行走机构、执行机构、导航系统及控制系统，所述行走机构包括沿机器人本体底面圆周方向均布的四个全向轮(1)，且每相临两个全向轮(1)均呈八字形布置，每个全向轮(1)各通过一组驱动组件提供动力，所述导航系统包括固设在机器人本体上的若干传感器，且若干传感器与控制系统通讯连接，通过控制系统控制行走机构及执行机构动作，其特征在于：/n所述执行机构包括竖直固装在机器人本体底端的滑台(2)、固装在滑台(2)上端的升降电机(3)、固装在滑台(2)的滑块上的刷架(4)以及固装在刷架(4)上的刷体组件，所述刷体组件包括固装在刷架(4)前端的前刷(5)、转动连接在前刷(5)两侧的边刷(6)、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架(4)中部下方的中间刷(7)、固装在中间刷(7)两侧的侧刷(8)、固装在刷架(4)后端的尾横刷(9)以及通过刷架(4)固装在中间刷(7)下方的尾刷(10)，其中前刷(5)、中间刷(7)及尾横刷(9)相互平行布置，所述尾刷(10)与所述中间刷(7)呈十字形布置且尾刷(10)的一端与尾横刷(9)固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种育肥猪舍清理机器人，它包括机器人本体、行走机构、执行机构、导航系统及控制系统，所述行走机构包括沿机器人本体底面圆周方向均布的四个全向轮(1)，且每相临两个全向轮(1)均呈八字形布置，每个全向轮(1)各通过一组驱动组件提供动力，所述导航系统包括固设在机器人本体上的若干传感器，且若干传感器与控制系统通讯连接，通过控制系统控制行走机构及执行机构动作，其特征在于：
所述执行机构包括竖直固装在机器人本体底端的滑台(2)、固装在滑台(2)上端的升降电机(3)、固装在滑台(2)的滑块上的刷架(4)以及固装在刷架(4)上的刷体组件，所述刷体组件包括固装在刷架(4)前端的前刷(5)、转动连接在前刷(5)两侧的边刷(6)、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架(4)中部下方的中间刷(7)、固装在中间刷(7)两侧的侧刷(8)、固装在刷架(4)后端的尾横刷(9)以及通过刷架(4)固装在中间刷(7)下方的尾刷(10)，其中前刷(5)、中间刷(7)及尾横刷(9)相互平行布置，所述尾刷(10)与所述中间刷(7)呈十字形布置且尾刷(10)的一端与尾横刷(9)固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方。


2.根据权利要求1所述的一种育肥猪舍清理机器人，其特征在于：刷架(4)的中部水平固装有侧刷推杆固定板(11)，所述侧刷推杆固定板(11)上固定安装有两个水平且反向布置的第一电动推杆(12)，两个侧刷(8)对应与两个第一电动推杆(12)的活动端固接。


3.根据权利要求1或2所述的一种育肥猪舍清理机器人，其特征在于：中间刷(7)的后部水平固装有胶棉棒(13)。


4.根据权利要求3所述的一种育肥猪舍清理机器人，其特征在于：每个边刷(6)上远离前刷(5)的一侧分别通过弹簧铰链(14)转动连接有摆刷(15)，摆刷(15)上远离边刷的一侧转动设置有包胶滚轮(16)。


5.根据权利要求4所述的一种育肥猪舍清理机器人，其特征在于：机器人本体底端通过边刷推杆固定板(17)固装有两个水平且反向布置的第二电动推杆(18)，每个第二电动推杆(18)的活动端分别通过第一直线导轨(19)沿水平方向滑动连接在机器人本体底端，第一直线导轨(19)的滑块底端竖直固接有边刷推杆(20)，边刷推杆(20)与边刷(6)顶端之间通过L型连接件(21)连接，其中L型连接件(21)的一端与边刷(6)固定连接，另一端部开设有长孔，且L型连接件(21)的另一端与边刷推杆(20)滑动连接。


6.根据权利要求1、2、4或5所述的一种育肥猪舍清理机器人，其特征在于：所述前刷(5)包括前刮板(5-1)、前推板(5-2)、前浮动板(5-3)及设置在前推板(5-2)与前浮动板(5-3)之间的第一连接组件，所述第一连接组件包括第二直线导轨(5-4)、两个浮动导杆(5-5)、两个限位件(5-6)、四个万向球(5-7)及四个支撑柱(5-8)，其中四个万向球(5-7)两两对称布置在第二直线导轨(5-4)的两侧且均与前推板(5-2)滑动接触，每个万向球(5-7)对应通过一个支撑柱(5-8)与前浮动板(5-3)固接，第二直线导轨(5-4)上的滑块上部开设有螺纹孔，前浮动板(5-3)通过螺钉与第二直线导轨(5-4)上的滑块连接，且前浮动板(5-3)与螺钉间隙配合，两个浮动导杆(5-5)对称布置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：路卫国，赵庆江，路遥，
申请(专利权)人：哈尔滨天河自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙;23