一种猪舍地沟清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种猪舍地沟清扫机器人，该机器人包括清扫机器人和两条轨道，猪舍地沟的上方两侧安装有两条轨道，清扫机器人沿两条轨道前后移动；清扫机器人包括机身框架、驱动组件、控制系统和刮板组件；机身框架的前方安装有与前进方向垂直的刮板组件，机身框架的内部安装有驱动组件和控制系统，控制系统控制驱动组件驱动机身框架沿两条轨道前后移动。解决了现有机械刮板清粪设备空间占用大、自动化程度低的问题，提供一种猪舍地沟清扫机器人，可以保证无死角地沟粪便清扫，清洁程度高，占地空间小，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种猪舍地沟清扫机器人
本技术涉及一种猪舍地沟清扫机器人，属于农业智能设备

技术介绍
目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，对于养猪场猪舍内的粪便清理工作，一是人工清扫将粪便装入小车并运出，该方法人工工作强度大，耗时长，效率低；二是采用水冲清粪，利用水流将粪便冲到舍外，经排粪沟排至沉淀池或化粪池，该方法粪便处理工程大，耗水量多；三是通过在猪舍设置漏粪沟，采用机械刮板将粪便清至舍外，可以代替人力减轻劳动强度。但是现有机械刮板清粪设备是一个驱动电机通过钢丝绳带动两个刮板形成一个闭合环路，需在环路四周布置转角轮定位、变向，单刮板布置时，仍需要回路空间，整体存在占地空间大、刮板无法自动调整，清理存在死角等问题。
技术实现思路
本技术针对上述
技术介绍
中提到的现有机械刮板清粪设备空间占用大、自动化程度低的问题，提供一种猪舍地沟清扫机器人，可以保证无死角地沟粪便清扫，清洁程度高，占地空间小，自动化程度高。本技术提出一种猪舍地沟清扫机器人，包括清扫机器人和两条轨道，猪舍地沟的上方两侧安装有两条轨道，所述清扫机器人沿两条轨道前后移动；所述清扫机器人包括机身框架、驱动组件、控制系统和刮板组件；所述机身框架的前方安装有与前进方向垂直的刮板组件，所述机身框架的内部安装有驱动组件和控制系统，所述控制系统控制驱动组件驱动机身框架沿两条轨道前后移动。优选地，所述机身框架包括防水罩、两个侧架板、复合滚轮轴承、连接板、电气上固定板、窄横梁、两条固定梁、两个竖向挡板、充电模块固定架、电气固定板、底横梁、前架板、开关架和竖向小挡板；所述机身框架的外部罩有防水罩，所述机身框架的两侧安装有侧架板，每块侧架板上装有两个复合滚轮轴承，两条所述固定梁位于机身框架的后方且平行设置，其两端分别与两块侧架板连接，所述机身框架的底部安装有底横梁，所述底横梁上安装有电气固定板，所述电气固定板与位于下方的固定梁连接，所述电气固定板上安装充电模块固定架，所述竖向挡板与侧架板平行且安装在电气固定板上，所述竖向小挡板与侧架板平行，其上方与电气上固定板连接，下方与电气固定板连接，所述窄横梁固定在竖向挡板上，所述窄横梁与电气上固定板之间安装连接板，所述机身框架的前方安装有前架板，所述前架板的内侧安装有开关架。优选地，所述驱动组件包括左右对称分布的两套驱动轮组，所述驱动轮组包括导向轴、压簧、驱动轮、驱动轮固定架、两个直线铜滑座、电机和减速器，所述驱动轮固定架与侧架板连接，所述驱动轮固定架上安装有驱动轮，所述驱动轮与地沟侧壁接触，位于轨道上方，所述驱动轮沿地沟侧壁滚动，进而带动机身框架沿轨道移动，所述电机与减速器法兰连接，所述减速器输出端法兰装在驱动轮固定架上，驱动轮固定架上装有两个直线铜滑座，两个直线铜滑座各穿一根导向轴，其中一个导向轴的一端与侧架板连接，另一端与竖向小挡板连接，另一个导向轴的一端与侧架板连接，另一端外套有压簧并与竖向挡板连接。优选地，所述控制系统包括电池组件、遥控模块、端子排、PLC模块和两个限位开关；所述电气固定板上装有电池组件和PLC模块，所述电气上固定板安装有遥控模块与端子排，所述前架板左侧和左侧侧架板上各安装有一个限位开关。优选地，所述刮板组件包括两个导轨滑块、垫块、电动推杆、两个刮片、两个压板、两个刮板、物料挡条和拨片开关；两个导轨滑块与电动推杆平行放置固定在前架板内侧，两个所述刮板背面通过垫块分别与两个导轨滑块连接，所述刮板的下边缘通过压板固定有刮片，两个刮板交叠部分安装有物料挡条，所述拨片开关通过开关架安装在前架板上。优选地，所述轨道包括若干固定片、C型导轨和挡块，所述C型导轨通过若干固定片与猪舍地沟的侧壁固定，所述复合滚轮轴承沿C型导轨运动，所述C型导轨的两端安装有挡块。优选地，所述清扫机器人还包括充电模块，所述充电模块安装在充电模块固定架，并与电池组件连接，为电池组件进行充电。本技术所述的猪舍地沟清扫机器人的有益效果为：本技术所述的猪舍地沟清扫机器人采用电机减速器直连驱动轮，利用复合滚轮轴承与轨道来导向，完成清扫机器人前后运动，两组刮板斜向升降，来实现与地沟底面和侧面同时接触，实现对地沟内污物无死角式清扫，结构稳定、自动化控制，节省占地空间。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术所述的一种猪舍地沟清扫机器人的结构示意图；图2为本技术所述的一种猪舍地沟清扫机器人的刮板侧示意图；图3为本技术所述的清扫机器人结构示意图一；图4为本技术所述的清扫机器人结构示意图二；图5为本技术所述的清扫机器人驱动组件示意图；图6为本技术所述的清扫机器人刮板组件示意图；图7为本技术所述的复合滚轮轴承的结构示意图；附图标记说明：1-清扫机器人、2-轨道、3-地沟；1-1-机身框架、1-2-驱动组件、1-3-控制系统、1-4-充电模块、1-5-刮板组件；1-1-1-防水罩、1-1-2-侧架板、1-1-3-复合滚轮轴承、1-1-3-1-外滚轮、1-1-3-2-侧滚轮、1-1-4-连接板、1-1-5-电气上固定板、1-1-6-窄横梁、1-1-7-固定梁、1-1-8-竖向挡板、1-1-9-充电模块固定架、1-1-10-电气固定板、1-1-11-底横梁、1-1-12-前架板、1-1-13-开关架、1-1-14-竖向小挡板；1-2-1-导向轴、1-2-2-压簧、1-2-3-驱动轮、1-2-4-驱动轮固定架、1-2-5-直线铜滑座、1-2-6-电机、1-2-7-减速器；1-3-1-电池组件、1-3-2-遥控模块、1-3-3-端子排、1-3-4-PLC模块、1-3-5-限位开关；1-5-1-导轨滑块、1-5-2-垫块、1-5-3-电动推杆、1-5-4-刮片、1-5-5-压板、1-5-6-刮板、1-5-7-物料挡条、1-5-8-拨片开关；2-1-固定片、2-2-C型导轨、2-3-挡块。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明：具体实施方式一：参见图1-图6说明本实施方式。本实施方式所述的猪舍地沟清扫机器人，包括清扫机器人1和两条轨道2，猪舍地沟3的侧壁两侧安装有两条轨道2，所述清扫机器人1沿两条轨道2前后移动；所述清扫机器人1包括机身框架1-1、驱动组件1-2、控制系统1-3和刮板组件1-5；所述机身框架1-1的前方安装有与前进方向垂直的刮板组件1-5，所述机身框架1-1的内部安装有驱动组件1-2和控制系统1-3，所述控制系统1-3控制驱动组件1-2驱动机身框架1-1沿两条轨道2前后移动。所述机身框架1-1包括防水罩1-1-1、两个侧架板1-1-2、四个复合滚轮轴承1-1-3、连接板1-1-4、电气上固定板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种猪舍地沟清扫机器人，其特征在于，包括清扫机器人(1)和两条轨道(2)，猪舍地沟(3)的侧壁两侧安装有两条轨道(2)，所述清扫机器人(1)沿两条轨道(2)前后移动；/n所述清扫机器人(1)包括机身框架(1-1)、驱动组件(1-2)、控制系统(1-3)和刮板组件(1-5)；所述机身框架(1-1)的前方安装有与前进方向垂直的刮板组件(1-5)，所述机身框架(1-1)的内部安装有驱动组件(1-2)和控制系统(1-3)，所述控制系统(1-3)控制驱动组件(1-2)驱动机身框架(1-1)沿两条轨道(2)前后移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种猪舍地沟清扫机器人，其特征在于，包括清扫机器人(1)和两条轨道(2)，猪舍地沟(3)的侧壁两侧安装有两条轨道(2)，所述清扫机器人(1)沿两条轨道(2)前后移动；
所述清扫机器人(1)包括机身框架(1-1)、驱动组件(1-2)、控制系统(1-3)和刮板组件(1-5)；所述机身框架(1-1)的前方安装有与前进方向垂直的刮板组件(1-5)，所述机身框架(1-1)的内部安装有驱动组件(1-2)和控制系统(1-3)，所述控制系统(1-3)控制驱动组件(1-2)驱动机身框架(1-1)沿两条轨道(2)前后移动。


2.根据权利要求1所述的猪舍地沟清扫机器人，其特征在于，所述机身框架(1-1)包括防水罩(1-1-1)、两个侧架板(1-1-2)、四个复合滚轮轴承(1-1-3)、连接板(1-1-4)、电气上固定板(1-1-5)、窄横梁(1-1-6)、两条固定梁(1-1-7)、两个竖向挡板(1-1-8)、充电模块固定架(1-1-9)、电气固定板(1-1-10)、底横梁(1-1-11)、前架板(1-1-12)、开关架(1-1-13)和竖向小挡板(1-1-14)；所述机身框架(1-1)的外部罩有防水罩(1-1-1)，所述机身框架(1-1)的两侧安装有侧架板(1-1-2)，每块侧架板(1-1-2)上装有两个复合滚轮轴承(1-1-3)，两条所述固定梁(1-1-7)位于机身框架(1-1)的后方且平行设置，其两端分别与两块侧架板(1-1-2)连接，所述机身框架(1-1)的底部安装有底横梁(1-1-11)，所述底横梁(1-1-11)上安装有电气固定板(1-1-10)，所述电气固定板(1-1-10)与位于下方的固定梁(1-1-7)连接，所述电气固定板(1-1-10)上安装充电模块固定架(1-1-9)，所述竖向挡板(1-1-8)与侧架板(1-1-2)平行且安装在电气固定板(1-1-10)上，所述竖向小挡板(1-1-14)与侧架板(1-1-2)平行，其上方与电气上固定板(1-1-5)连接，下方与电气固定板(1-1-10)连接，所述窄横梁(1-1-6)固定在竖向挡板(1-1-8)上，所述窄横梁(1-1-6)与电气上固定板(1-1-5)之间安装连接板(1-1-4)，所述机身框架(1-1)的前方安装有前架板(1-1-12)，所述前架板(1-1-12)的内侧安装有开关架(1-1-13)。


3.根据权利要求2所述的猪舍地沟清扫机器人，其特征在于，所述驱动组件(1-2)包括左右对称分布的两套驱动轮组，所述驱动轮组包括两个导向轴(1-2-1)、压簧(1-2-2)、驱动轮(1-2-3)、驱动轮固定架(1-2-4)、两个直线铜滑座(1-2-5)、电机(1-2-6)和减速器(1-2-7)，所述驱动轮固定架(1-2-4)与侧架板(1-1-2)连接，所述驱动轮固定架(1-2-4)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：路卫国，郭会峰，路遥，张万录，
申请(专利权)人：哈尔滨天河自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23