基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人制造技术

本实用新型专利技术的一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，包括：AGV底盘总成，其包括载车平台和分布于所述载车平台底部的AGV舵轮总成；梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板，两所述梳齿板的一端铰接于所述载车平台上；双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆、三角板和伸缩缸；所述载车平台、连杆、三角板和梳齿板总成依次铰接形成四连杆机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台，其推杆外端铰接于三角板，通过三角板推动梳齿板举升；本实用新型专利技术的停车机器人可以实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积。

AGV parking robot based on double cylinder four-bar jacking mechanism

【技术实现步骤摘要】
基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人
本技术涉及停车设备领域，具体为一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人。
技术介绍
随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立体车库、平面移动类等传统车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的启动造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。可见，现在的停车位仍然不能满足人们的需求，存在着既要节省空间又要便于车主提车的问题。对此，申请号为201820271122.8的技术公开了一种斜置式停车架，该停车架上安装顶升机构，利用顶升机构对停放的车辆进行顶升至倾斜停放，由于每一个停车架上均要安装顶升机构，因此造成了资源的浪费，成本较高。因此，本技术提出将斜置顶升机构安装在智能停车AGV上，停车架无需再安装任何顶升机构，仅需保持倾角不动，即可完成停车动作，这样大大节省了运行的成本，且停车场布置更加方便。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，该机器人将停放的车辆顶升至倾斜停放，同时能够将车辆与固定式的斜置停车架进行车辆交换，大幅度的减小停车位的占用面积，同时又便于使用者存取车辆。本技术的一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，包括：AGV底盘总成，其包括平板结构的载车平台和分布于所述载车平台底部的AGV舵轮总成；本技术的AGV底盘总成指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，可通过电磁感应引导、激光引导或者视觉引导的方式控制其行进线路；例如采用电磁感应引导时，利用电磁轨道来设立其行进路线，将电磁轨道黏贴于停车场的地板上，使AGV底盘总成能够依靠电磁轨道所带来的讯息按照设定的路线承载车辆在停车场地面上移动。AGV底盘总成的控制系统等属现有技术，在此不赘述。梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板；两所述梳齿板的一端铰接于所述载车平台上；梳齿板一般包括基板和分布在基板上的梳齿，为保证梳齿的强度和承载能力，可采用矩形管作为梳齿；梳齿用于承载车辆的车轮，而固定式斜置车架也设有梳齿板，且本停车机器人和固定式斜置车架上的梳齿板可相互配合使用，使之能够将车辆在停车机器人与固定式斜置车架之间交换。双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆、三角板和伸缩缸；所述载车平台、连杆、三角板和梳齿板总成依次铰接形成四连杆机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台，其推杆外端铰接于三角板，通过三角板推动梳齿板举升，本文中所述的“伸缩缸”指的是能够进行伸缩动作的驱动装置，例如液压缸、气缸、电动缸、电动推杆等；将伸缩缸铰接在三角板与载车平台之间，伸缩缸的推杆伸出时，可通过三角板带动梳齿板转动至倾斜姿态；所述三角板、伸缩缸的推杆和连杆分别铰接于三角形板的三个角点处，采用三角形板一方面保证其结构强度，另一方面能够提高整个装置的紧凑性，相比直接利用伸缩缸推动梳齿板顶升的方案而言，本技术中通过三角板间接推动梳齿板的方式在顶升初期所需的驱动力较小。当然为确保车辆能够稳定可靠的停放在倾斜的梳齿板上，梳齿板上还可设置有挡车器。进一步，所述连杆和三角板均平行并列设置两个，所述伸缩缸设置于两连杆和三角板之间，通过两组连杆和三角板可以提高其支撑梳齿板的可靠性，另外，将伸缩缸布置于两连杆和三角板之间可以提高整个装置的紧凑性。进一步，所述梳齿板水平布置时，其通过所述三角板支撑于载车平台上，如图2所示，当梳齿板未顶升时，三角板作为支撑件对梳齿板进行支撑。进一步的，所述梳齿板包括基板和分布于所述基板上的梳齿部Ⅰ和梳齿部Ⅱ；所述梳齿部Ⅰ和梳齿部Ⅱ分别用于支撑车辆前轮和后轮，即梳齿部仅仅设置在需要支撑车轮的位置，从而减少梳齿的数量以及梳齿板的制造成本。进一步的，所述载车平台底部还设有万向轮，万向轮的数量和分布位置可以根据载车平台的受力情况进行适应性的布置，AGV底盘总成的AGV舵轮总成一般设置在载车平台的四个角落，而载车平台与伸缩缸连接的位置在工作中将受到较大的载荷，因此，为了确保整个载车平台的承载能力，减小载车平台的变形量，本技术在载车平台下方设置万向轮对载车平台进行辅助支承；万向轮可以采用现有技术中任意结构的万向轮结构，在此不赘述。进一步的，所述万向轮包括固定于所述载车平台底部的万向球座和设置于万向球座内的万向球；本技术可采用钢球作为万向球，万向球座为圆柱体结构，其底面设有可包容万向球的安装孔，万向球安装于万向球座后，可以朝任意方向滚动。本技术的基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，还包括设置于所述载车平台，且位于两所述梳齿板之间的控制柜；所述控制柜用于控制所述液压缸和AGV舵轮总成动作，当然，载车平台上还应设有为各电气件供电的蓄电池。本技术的有益效果：1.本技术的停车机器人可以承载车辆按照设定轨迹移动，并可将车辆顶升至倾斜布置，在通过梳齿板将车辆转移至固定式斜置车架上，实现车辆的斜置停放，减少了停车位的占地面积，增加了停车场的最大停车数量。2.本技术中通过三角板间接推动梳齿板顶升的方式在顶升初期所需的驱动力较小。3.本技术可以自动化的完成车辆的入库动作，避免车辆在停车过程中发生擦挂等事故。4.本技术采用两个伸缩缸分别顶升两个梳齿板，利于减小单个伸缩缸所受的载荷。5.本技术机械结构简单，适用环境广。该设备结构并不复杂，不必再重新规划停车位，可在原有停车位上进行安装。附图说明图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术的举升过程示意图；图3为本技术的梳齿板的结构示意图；图4为本技术的万向轮的结构示意图；图5为本技术的AGV舵轮总成的结构示意图。附图标记：1.载车平台2.液压缸3.梳齿板4.控制柜5.AGV舵轮总成6.轮座7.轴承座8.梳齿板支座9.梳齿部Ⅰ10.梳齿部Ⅱ11.基板12.万向球座13.万向球14.转向从动齿轮。具体实施方式以下将结合实施例对本技术涉及的基于双缸四连杆21顶升机构的AGV停车机器人进一步详细说明。如图1所示，本实施例的一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，其特征在于，包括：/nAGV底盘总成，其包括载车平台和分布于所述载车平台底部的AGV舵轮总成；/n梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板，两所述梳齿板的一端铰接于所述载车平台上；/n双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆、三角板和伸缩缸；所述载车平台、连杆、三角板和梳齿板依次铰接形成四连杆机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台，其推杆外端铰接于三角板，通过三角板推动梳齿板举升。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，其特征在于，包括：
AGV底盘总成，其包括载车平台和分布于所述载车平台底部的AGV舵轮总成；
梳齿板总成，其包括两个相互平行设置的梳齿板，两所述梳齿板的一端铰接于所述载车平台上；
双缸四连杆举升总成，其包括两组用于分别顶升两所述梳齿板的四连杆举升组件；所述四连杆举升组件包括连杆、三角板和伸缩缸；所述载车平台、连杆、三角板和梳齿板依次铰接形成四连杆机构；所述伸缩缸的缸体底部铰接于载车平台，其推杆外端铰接于三角板，通过三角板推动梳齿板举升。


2.根据权利要求1所述的一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，其特征在于：所述连杆和三角板均平行并列设置有两个，所述伸缩缸设置于两连杆和三角板之间。


3.根据权利要求1所述的一种基于双缸四连杆顶升机构的AGV停车机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，黄渝涵，
申请(专利权)人：重庆齐泊智能停车设备有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50