本实用新型专利技术实施例公开一种泊车机器人及其系统，涉及轮式移动机器人技术领域，可以较好地适应车辆轴距，从而扩大其适用搬运的车型。包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，车架另一侧对应设有第二夹举机构，第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。本实用新型专利技术适用于涉及车辆自动搬运的场合。
A parking robot and its system
【技术实现步骤摘要】
一种泊车机器人及其系统
本技术涉及轮式移动机器人(WMR-WheeledMobileRobot)
，尤其涉及一种泊车机器人及其系统。
技术介绍
泊车机器人是一款针对停车问题设计的智能机器人，具体是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车；其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆抬离地面，通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。专利技术人在实现本专利技术创造的过程中发现：现有的泊车机器人的部分零部件，在车架上的布局设置不够合理，致使泊车机器人的结构不够紧凑
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种泊车机器人，其结构较为紧凑。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种泊车机器人，包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，所述第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在所述车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，所述第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。优选地，所述车架上、位于所述第一驱动轮组件侧部设有第一夹臂收容架，所述第一夹臂处于收拢状态时，设于所述第一夹臂收容架中；所述车架上、位于所述第二驱动轮组件侧部设有第二夹臂收容架，所述第二夹臂处于收拢状态时，设于所述第二夹臂收容架中。优选地，所述第二驱动轮组件到车架第二端部之间还设有电池组件，所述车架第二端部为靠近第二夹臂、远离第一夹臂的一端。优选地，所述夹举机构还包括动力组件及传动组件；所述传动组件包括第一主动件、第一从动件、第二主动件及第二从动件，所述第一主动件与所述第一从动件啮合，所述第二主动件与所述第二从动件啮合，所述第一主动件及第二主动件同轴设置；所述第一夹臂连接于所述第一从动件上，所述第二夹臂连接于所述第二从动件上，且所述第一夹臂与所述第二夹臂相对设置；所述动力组件驱动第一主动件及第二主动件转动，带动第一从动件与所述第二从动件分别向相反的方向同步旋转，以使连接于所述第一从动件上的第一夹臂及连接于所述第二从动件上的第二夹臂向中间靠拢夹持待搬运车辆轮胎。优选地，所述动力组件包括电机及减速器，所述第一主动件及第二主动件为蜗杆，电机通过减速器与第一主动件及第二主动件连接，所述第一从动件及第二从动件为蜗轮，所述第一主动件与第二主动件通过联轴器同轴连接，所述第一主动件与第二主动件上的啮合部旋向相反。优选地，所述减速器为直角减速器。优选地，第一夹臂及第二夹臂包括支撑架，在所述支撑架上设有夹持件。第二方面，本技术实施例一种泊车机器人系统，包括两台第一方面任一所述的泊车机器人，在每台泊车机器人的车架上设有信号接收装置，每台泊车机器人通过所述信号接收装置接收控制信号，以根据所述控制信号调整泊车机器人车身姿态，使两台泊车机器人的夹举机构的间距适应待搬运车辆的轴距。优选地，每台泊车机器人的夹举机构的夹持空间的对称轴到车架第一端的距离小于所述夹举机构的夹持空间的对称轴到车架第二端的距离。优选地，所述夹举机构的夹持空间的对称轴到车架第一端的距离不大于900mm。本技术实施例一种泊车机器人及其系统，包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，所述第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在所述车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，所述第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。这样，车架两侧的夹举机构收拢时，两组驱动轮组件分别刚好处于车架上、位于两组夹持臂之间，可以充分利用各零部件结构特点在车架上合理布局，从而使泊车机器人机构较为紧凑。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为为本技术泊车机器人在夹举机构伸出夹持状态下的一实施例结构示意图；图2为本技术泊车机器人在夹举机构收拢状态下的一实施例结构示意图；图3为本技术泊车机器人在一搬运车辆情景中车身姿态结构示意图；图4为本技术泊车机器人在又一搬运车辆情景中的车身姿态结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提供一种泊车机器人，适用于各种场景中的车辆自动搬运，例如自动存取车、车辆维修、车辆托运等。图1为本技术泊车机器人在夹举机构伸出夹持状态下的一实施例结构示意图；图2为本技术泊车机器人在夹举机构收拢状态下的一实施例结构示意图。参看图1及图2所示，在本专利技术一个实施例中，所述泊车机器人包括：车架300，车架300一侧设有第一夹举机构110，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构140，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂141及第二夹臂142，第一夹举机构110的第一夹臂141与第二夹举机构140的第一夹臂141对应设置，所述第一夹举机构110的第二夹臂142与第二夹举机构140的第二夹臂142对应设置，在所述车架300上还设有第一驱动轮组件150及第二驱动轮组件160，所述第一夹臂141及第二夹臂142处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件150至少有部分设于两侧的第一夹臂141之间，第二驱动轮组件160至少有部分设于两侧的第二夹臂142之间。本技术实施例一种泊车机器人及其系统，包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，所述第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在所述车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，所述第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。这样，车架两侧的夹举机构收拢时，两组驱动轮组件分别刚好处于车架上、位于两组夹持臂之间，可以充分利用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车机器人，其特征在于，包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，所述第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在所述车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，所述第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。/n
【技术特征摘要】
1.一种泊车机器人，其特征在于，包括车架，所述车架一侧设有第一夹举机构，所述车架另一侧对应设有第二夹举机构，所述第一夹举机构与第二夹举机构分别包括第一夹臂及第二夹臂，第一夹举机构的第一夹臂与第二夹举机构的第一夹臂对应设置，所述第一夹举机构的第二夹臂与第二夹举机构的第二夹臂对应设置，在所述车架上还设有第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一夹臂及第二夹臂处于收拢状态时，所述第一驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第一夹臂之间，所述第二驱动轮组件至少有部分设于两侧的所述第二夹臂之间。
2.根据权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述车架上、位于所第一驱动轮组件侧部设有第一夹臂收容架，所述第一夹臂处于收拢状态时，设于所述第一夹臂收容架中；
所述车架上、位于所述第二驱动轮组件侧部设有第二夹臂收容架，所述第二夹臂处于收拢状态时，设于所述第二夹臂收容架中。
3.根据权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述第二驱动轮组件到车架第二端部之间还设有电池组件，所述车架第二端部为靠近第二夹臂、远离第一夹臂的一端。
4.根据权利要求1所述的泊车机器人，其特征在于，所述夹举机构还包括动力组件及传动组件；
所述传动组件包括第一主动件、第一从动件、第二主动件及第二从动件，所述第一主动件与所述第一从动件啮合，所述第二主动件与所述第二从动件啮合，所述第一主动件及第二主动件同轴设置；
所述第一夹臂连接于所述第一从动件上，所述第二夹臂连接于所述第二从动件上，且所述第一夹臂与所述第二夹臂相对设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王哲，白寒，吕王彪，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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