一种主从遥控的微动机械手的动力结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板，安装板的底部安装多个固定指，固定指底部连接中间指，中间指底部连接尾指，中间指两端分别安装第一转板和第二转板，固定指底部开有第一转槽，第一转板通过转轴连接第一转槽，尾指顶部开有第二转槽，第二转板通过筒轴连接第二转槽，固定指内套接蜗杆的一端，转轴上套接蜗轮的一端，蜗杆和蜗轮啮合，安装板的主动齿轮，蜗杆顶部套接从动齿轮，从动齿轮啮合主动齿轮，安装板的顶部安装马达，马达的输出轴套接主动齿轮，中间指内套接传动绳，传动绳缠绕转轴和筒轴的外壁。蜗杆蜗轮带动中间指转动的同时，转轴转动带动传送绳拉动筒轴，筒轴带动尾指转动，实现各关节同步运动。

The dynamic structure of a micro manipulator with master-slave remote control

【技术实现步骤摘要】
一种主从遥控的微动机械手的动力结构
本技术涉及机械手
，具体为一种主从遥控的微动机械手的动力结构。
技术介绍
机械手作为机械臂系统与外部操作对象的执行部件，其功能和性能直接影响甚至决定了整个机器人系统的性能，目前主从遥控的微动机械手常常采用指关节型式的抓取方式，其所需的运动空间小，适用于微动机械手，但是，指关节机械手的各手指间的控制方式较为复杂，常常需要在各关节连接处分别安装如马达、液压推杆或气动推杆等动力部件来分别带动指关节运动，结构复杂，且联动性能较差，需要精确的控制系统才能使得各动力部件一起运动，为此我们提出一种主从遥控的微动机械手的动力结构用于解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种主从遥控的微动机械手的动力结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板，所述安装板的底部固定安装多个固定指，所述固定指底部连接中间指，所述中间指底部连接尾指，所述中间指两端分别固定安装第一转板和第二转板，所述固定指底部开有第一转槽，所述第一转槽间转动套接转轴，所述第一转板固定套接在转轴上，所述尾指顶部开有第二转槽，所述第二转槽间固定套接筒轴，所述第二转板转动套接在筒轴上，所述固定指内转动套接蜗杆的一端，所述转轴上固定套接蜗轮的一端，所述蜗杆和蜗轮啮合在第一转槽内，所述安装板的中部转动套接主动齿轮，所述蜗杆顶部伸入安装板内并固定套接从动齿轮，所述从动齿轮啮合主动齿轮，所述安装板的顶部固定安装马达，所述马达的输出轴固定套接主动齿轮，所述中间指内套接传动绳，所述传动绳的两端分别呈多圈形式缠绕转轴和筒轴的外壁，且为了保证传动效率所述传动绳与筒轴通过拉紧机构连接。优选的，所述蜗杆的底部位于第一转槽的外侧，所述第一转槽内侧的固定指上固定安装有弧形板，所述转轴转动套接在弧形板间。优选的，所述第一转板和第二转板端面均开有通槽，所述传动绳两端贯穿通槽并套接在转轴和筒轴上，且转轴和筒轴的圆周外壁均开有卡接传动绳的弧形导向槽。优选的，所述拉紧机构包括拉紧筒，所述拉紧筒套接在筒轴内，所述筒轴底部外壁开有通孔，所述拉紧筒外壁开有插入槽，所述传动绳的底部贯穿通孔和插入槽并固定套接卡球，所述拉紧筒的一端过盈套接端盖，所述拉紧筒的另一端固定安装旋钮，所述旋钮和端盖分别转动内嵌在尾指的两侧，所述尾指靠近旋钮的一端内安装弹簧销，所述弹簧销和旋钮的外壁间安装相啮合的止动齿，所述弹簧销的销钉上固定安装拉杆，所述拉杆滑动贯穿尾指的外壁。优选的，所述卡球的直径大于传送绳的直径，所述通孔的直径大于卡球的直径，所述插入槽的一端开口朝向端盖，所述插入槽的宽度小于卡球的直径。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过蜗杆蜗轮同步带动多个中间指转动的同时，转轴转动带动传送绳拉动筒轴，则筒轴带动尾指沿第二转板转动，实现各关节同步运动，使得中间指和尾指均向内转动抓取物件，无需复杂控制系统即可实现过个手指的微动抓取功能；通过旋钮转动拉紧筒，拉紧筒同时缠绕拉紧传动绳，从而将传动绳拉紧，确保传动稳定性；弹簧销与旋钮间止动齿啮合，从而使得拉紧筒锁定，避免传动绳发生松动，且下拉拉杆，使得弹簧销端面和旋钮外壁间的止动齿分离，即可通过旋钮转动拉紧筒，使用方便。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术中间指处主视剖面结构示意图；图3为本技术图2中A处放大结构示意图；图4为本技术拉紧机构处左视结构示意图；图5为本技术拉紧机构处局部结构爆炸图。图中：1安装板、2固定指、3中间指、4尾指、5第一转槽、6第一转板、7第二转槽、8第二转板、9拉紧机构、91拉紧筒、92端盖、93旋钮、94插入槽、95卡球、96通孔、97弹簧销、98止动齿、99拉杆、10马达、11主动齿轮、12从动齿轮、13蜗杆、14蜗轮、15转轴、16传动绳、17筒轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板1，安装板1的底部固定安装多个固定指2，固定指2底部连接中间指3，中间指3底部连接尾指4，中间指3两端分别固定安装第一转板6和第二转板8，固定指2底部开有第一转槽5，第一转槽5间转动套接转轴15，第一转板6固定套接在转轴15上(即转轴15与第一转板6固定连接能够带动第一转板6转动)，尾指4顶部开有第二转槽7，第二转槽7间固定套接筒轴17(即尾指4与筒轴17固定连接从而实现移动)，第二转板8转动套接在筒轴17上，固定指2内转动套接蜗杆13的一端，转轴15上固定套接蜗轮14的一端，蜗杆13和蜗轮14啮合在第一转槽5内，安装板1的中部转动套接主动齿轮11，蜗杆13顶部伸入安装板1内并固定套接从动齿轮12，从动齿轮12啮合主动齿轮11，安装板1的顶部固定安装马达10，马达10的输出轴固定套接主动齿轮11，中间指3内套接传动绳16，所述传动绳16的一端套接转轴15，所述传动绳16的另一端通过拉紧机构9与筒轴17外壁连接，且传动绳16的两端分别以缠绕的形式绕在转轴15和筒轴17的外壁。马达10通过主动齿轮11带动多个从动齿轮12转动，从而使得多个蜗杆13同步转动，蜗杆13通过蜗轮14带动转轴15转动，从而使得中间指3同步向内转动，同时转轴15转动带动传送绳16拉动筒轴17，则筒轴17带动尾指4沿第二转板8转动，实现各关节同步运动，使得中间指3和尾指4均向内转动抓取物件，并通过拉紧机构9能够拉紧传动绳16，便于传动。蜗杆13的底部位于第一转槽5的外侧，第一转槽5内侧的固定指2上固定安装有弧形板，转轴15转动套接在弧形板间。第一转板6和第二转板8端面均开有通槽，便于传动绳16连接转轴15和筒轴17，传动绳16两端贯穿通槽并套接在转轴15和筒轴17上，且转轴15和筒轴17的圆周外壁均开有卡接传动绳16的弧形导向槽，在转轴15转动时，因传动绳16是缠绕在转轴15外壁上(呈多圈缠绕的形式，底端即与筒轴17连接的形式也是如此)，则转轴15的一侧拉动传动绳16，另一侧放出传动绳16，则传动绳16一侧拉动筒轴17使得筒轴17转动，同时筒轴17转动时将转轴15放出的传动绳16缠绕，从而实现动力传递，弧形导向槽便于传动绳16卡接导向。拉紧机构9包括拉紧筒91，拉紧筒91套接在筒轴17内，筒轴17底部外壁开有通孔96，拉紧筒91外壁开有插入槽94，传动绳16的底部贯穿通孔96和插入槽94并固定套接卡球95，拉紧筒91的一端过盈套接端盖92，拉紧筒91的另一端固定安装旋钮93，旋钮93和端盖92分别转动内嵌在尾指4的两侧，尾指4靠近旋钮93的一端内安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的底部固定安装多个固定指(2)，所述固定指(2)底部连接中间指(3)，所述中间指(3)底部连接尾指(4)，所述中间指(3)两端分别固定安装第一转板(6)和第二转板(8)，所述固定指(2)底部开有第一转槽(5)，所述第一转槽(5)间转动套接转轴(15)，所述第一转板(6)固定套接在转轴(15)上，所述尾指(4)顶部开有第二转槽(7)，所述第二转槽(7)间固定套接筒轴(17)，所述第二转板(8)转动套接在筒轴(17)上，所述固定指(2)内转动套接蜗杆(13)的一端，所述转轴(15)上固定套接蜗轮(14)的一端，所述蜗杆(13)和蜗轮(14)啮合在第一转槽(5)内，所述安装板(1)的中部转动套接主动齿轮(11)，所述蜗杆(13)顶部伸入安装板(1)内并固定套接从动齿轮(12)，所述从动齿轮(12)啮合主动齿轮(11)，所述安装板(1)的顶部固定安装马达(10)，所述马达(10)的输出轴固定套接主动齿轮(11)，所述中间指(3)内套接传动绳(16)，所述传动绳(16)的一端套接转轴(15)，所述传动绳(16)的另一端通过拉紧机构(9)与筒轴(17)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的底部固定安装多个固定指(2)，所述固定指(2)底部连接中间指(3)，所述中间指(3)底部连接尾指(4)，所述中间指(3)两端分别固定安装第一转板(6)和第二转板(8)，所述固定指(2)底部开有第一转槽(5)，所述第一转槽(5)间转动套接转轴(15)，所述第一转板(6)固定套接在转轴(15)上，所述尾指(4)顶部开有第二转槽(7)，所述第二转槽(7)间固定套接筒轴(17)，所述第二转板(8)转动套接在筒轴(17)上，所述固定指(2)内转动套接蜗杆(13)的一端，所述转轴(15)上固定套接蜗轮(14)的一端，所述蜗杆(13)和蜗轮(14)啮合在第一转槽(5)内，所述安装板(1)的中部转动套接主动齿轮(11)，所述蜗杆(13)顶部伸入安装板(1)内并固定套接从动齿轮(12)，所述从动齿轮(12)啮合主动齿轮(11)，所述安装板(1)的顶部固定安装马达(10)，所述马达(10)的输出轴固定套接主动齿轮(11)，所述中间指(3)内套接传动绳(16)，所述传动绳(16)的一端套接转轴(15)，所述传动绳(16)的另一端通过拉紧机构(9)与筒轴(17)连接。


2.根据权利要求1所述的一种主从遥控的微动机械手的动力结构，其特征在于：所述蜗杆(13)的底部位于第一转槽(5)的外侧，所述第一转槽(5)内侧的固定指(2)上固定安装有弧形板，所述转轴(15)转动套接在弧形板间。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐青青，赵海芳，宋安然，
申请(专利权)人：宿迁学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32