【技术实现步骤摘要】
船舶小组立焊接工作站
本技术涉及焊接工作站,特别涉及船舶焊接的小组立焊接工作站。
技术介绍
机器人焊接系统及技术发展大致经历了三个阶段:第一代是示教再现型,这类机器人由于其具有操作简便、不需要环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点,在工业生产中得到大量使用。第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人,对外界环境有一定的感知能力,工作时借助传感器获得信息,灵活调整工作状态,保证在适应环境的情况下完成工作,这类焊接机器人已经入应用研究阶段。第三代是指装有多种传感器,具备感觉能力,而且具有独立判断、行动、记忆及推理决策的能力,能完成更加复杂的动作,还具备故障自我诊断及自我修复能力,这类焊接机器人还处于实验研究阶段。在我国,焊接机器人系统仍然以引进为主,并且主要集中在汽车制造及工程机械等重复性比较高的领域,其他行业应用仍然较少,在船舶制造行业则更低,当前国内船舶焊接机械化自动化的发展仍然以CO2半自动焊为主体,并且向专用自动化焊接的过渡阶段。目前船舶小组立机器人焊接系统在造船行业中有一定的应用,但由于其采用的是示教模拟操作,造船行业中,无论是装配样式、尺寸还是焊接位置,都没有两个一样的,焊接前仍然需要做很多准备工作,对生产效率的提升问题没有实质性的解决。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种提高生产效率的船舶小组立焊接工作站。本技术的目的可以这样实现,设计一种船舶小组立焊接工作站,包括龙门移动平台、焊接机器人、焊接末端执行器;龙门移动平台,包括一个整体式龙门 ...
【技术保护点】
1.一种船舶小组立焊接工作站,其特征在于:包括龙门移动平台(0)、焊接机器人(8)、焊接末端执行器(9);/n龙门移动平台(0),包括一个整体式龙门架和两个轨道,轨道铺设在工作场地,整体式龙门架安放在轨道上并可沿轨道前后移动;龙门架上设有横移装置,横移装置在龙门架上左右横移,横移装置上设置上下升降机构,上下升降机构相对于龙门架上下移动;/n焊接机器人(8),安装在龙门移动平台的横移装置的上下升降机构上;焊接机器人(8)可随龙门架、横移装置、上下升降机构的运动实现前后、左右、上下六个自由度的运动;/n焊接末端执行器(9),安装在焊接机器人(8)的工作端上,焊接末端执行器(9)包括焊接设备、基准找正单元和焊缝跟踪器、焊件温度检测装置;基准找正单元包括工业相机和激光距离传感器,检测加工基准,为找正加工基准提供控制依据;焊缝跟踪器包括激光发射器和工业相机,对焊缝进行跟踪。/n
【技术特征摘要】
1.一种船舶小组立焊接工作站,其特征在于:包括龙门移动平台(0)、焊接机器人(8)、焊接末端执行器(9);
龙门移动平台(0),包括一个整体式龙门架和两个轨道,轨道铺设在工作场地,整体式龙门架安放在轨道上并可沿轨道前后移动;龙门架上设有横移装置,横移装置在龙门架上左右横移,横移装置上设置上下升降机构,上下升降机构相对于龙门架上下移动;
焊接机器人(8),安装在龙门移动平台的横移装置的上下升降机构上;焊接机器人(8)可随龙门架、横移装置、上下升降机构的运动实现前后、左右、上下六个自由度的运动;
焊接末端执行器(9),安装在焊接机器人(8)的工作端上,焊接末端执行器(9)包括焊接设备、基准找正单元和焊缝跟踪器、焊件温度检测装置;基准找正单元包括工业相机和激光距离传感器,检测加工基准,为找正加工基准提供控制依据;焊缝跟踪器包括激光发射器和工业相机,对焊缝进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的船舶小组立焊接工作站,其特征在于:龙门移动平台(0)包括基座(1)、X轴移动装置(2)、立柱(3)、横梁(5)、Y轴移动装置(6)、Z轴移动装置(7),两行基座(1)平行安装在焊接工作场地上,X轴移动装置(2)分别安装在基座(1)上,X轴移动装置(2)上安装立柱(3),立柱(3)的顶端固定横梁(5),横梁(5)架设在两立柱(3)之上,横移装置为Y轴移动装置(6)安装在横梁(5)上,上下升降机构为Z轴移动装置(7)设置在Y轴移动装置(6)上;两座X轴移动装置(2)与两根立柱(3)和横梁(5)组成龙门架;
X轴移动装置(2)包括齿轮齿条移动副、安装底座(21)、X轴伺服电机,X轴伺服电机固定在安装底座(21)上,X轴伺服电机通过联轴器连接X轴齿轮(24),X轴齿条(25)固定安装在基座(1)上,X轴齿轮(24)与X轴齿条(25)啮合;
横梁(5)采用箱体式结构,箱体内部设有加强板;
Y轴移动装置(6)包括Y轴安装座(61)...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨淅铭,谢宇,郝富强,丁会霞,张也,刘蕃,陈锐锋,
申请(专利权)人:招商局重工深圳有限公司,深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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