机器人自动焊接搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人自动焊接搬运系统，焊接区域内的焊接夹紧治具能夹紧待焊接的车架，焊接机器一一对应的对焊接夹紧治具上的车架指定位置进行焊接，上、下料台位于焊接区域两侧，上、下料台上形成有车架定位装置，搬运机器人上有运动机构和夹紧装置，夹紧装置安装于运动机构上，夹紧装置能夹紧和松开车架，运动机构能使夹紧装置与焊接夹紧治具和上、下料台的车架定位装置位置正对，上、下料台的车架定位装置及焊接夹紧治具上的有料感应装置能感应到车架是否存在并传信于控制系统，控制系统控制搬运机器人的运动机构、夹紧装置和焊接机器工作，本实用新型专利技术实现了车架智能化生产，生产效率高，节省人工，车架生产成本低，车架焊接质量高。

Robot automatic welding and handling system

【技术实现步骤摘要】
机器人自动焊接搬运系统
本技术涉及一种自行车制造领域，特别涉及一种机器人自动焊接搬运系统。
技术介绍
自行车的车架在生产过程中，先对管件之间进行点焊组装，然后在将电焊组装的车架整体固定定位后，进行整圈的满焊焊接，目前自行车车架焊接以及车架由组装工位到焊接工位都是人工完成，导致车架生产效率低，人工成本高，焊接质量不稳定，搬运过程中容易损伤车架等。
技术实现思路
为了弥补以上不足，本技术提供了一种机器人自动焊接搬运系统，该机器人自动焊接搬运系统能够实现车架的自动搬运和焊接，大大提高了车架生产效率，降低了人工成本，提高了车架整体焊接质量。本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人自动焊接搬运系统，包括搬运机器人、焊接机器、上料台、下料台、焊接夹紧治具、有料感应装置和控制系统，至少一个焊接夹紧治具间隔排列设置于焊接区域内，焊接夹紧治具能够固定夹紧待焊接的车架，至少一个能够与控制系统通信的焊接机器一一对应的设于焊接夹紧治具一侧并能够对焊接夹紧治具上的车架指定位置进行焊接，上料台和下料台分别位于焊接区域两侧，上料台和下料台上形成有至少一个车架定位装置，车架能够止动放置于车架定位装置上，搬运机器人上设有运动机构和夹紧装置，所述夹紧装置安装于运动机构上，夹紧装置能够夹紧和松开车架，运动机构能够使夹紧装置与焊接夹紧治具、上料台和下料台的车架定位装置位置正对，所述上料台和下料台的车架定位装置以及焊接夹紧治具上分别设有有料感应装置，有料感应装置能够感应到车架是否存在并传信于控制系统，控制系统控制搬运机器人的运动机构、夹紧装置和焊接机器工作。作为本技术的进一步改进,所述上料台、焊接区域内各个焊接夹紧治具和下料台位于同心圆上，搬运机器人位于该通信圆的圆心上，搬运机器人的运动机构包括底座、转盘和手臂，所述转盘能够绕竖直轴转动的安装于底座上，手臂铰接设于转盘上，夹紧装置固定安装于手臂端部。作为本技术的进一步改进,所述夹紧装置包括夹爪和夹紧气缸，夹紧气缸驱动夹爪张开和闭合。作为本技术的进一步改进,所述夹爪内侧形成有与车架上竖管外形匹配的夹紧壁。作为本技术的进一步改进,所述夹紧气缸上设有位置感应器，位置感应器能够感应夹紧气缸的活塞位置并传信于控制系统。作为本技术的进一步改进,所述搬运机器人的运动机构上间隔的设有两个夹紧装置。作为本技术的进一步改进,所述上料台和下料台的车架定位装置包括五通定位件和立管定位件，其中五通定位件上形成有与车架五通外形匹配的五通定位凹槽，立管定位件包括端面支撑平台和插销，所述插销固定安装于端面支撑平台上，车架立管下端面恰能够放置于端面支撑平台上，插销恰能够插设于车架立管内。作为本技术的进一步改进,车架定位装置还包括适应性调节装置，适应性调节装置包括纵向定位支架、纵向调节螺杆、横向调节支架和横向调节螺杆，所述纵向定位支架和横向调节支架固定连接形成L形结构，纵向定位支架设有沿纵向延伸的纵向滑轨，横向定位支架上设有沿水平方向延伸的横向滑轨，五通定位件仅能够沿横向滑轨延伸方向滑动的套设于横向滑轨上，端面支撑平台仅能够沿纵向滑轨延伸方向滑动的套设于纵向滑轨上，横向调节螺杆和纵向调节螺杆分别圆周方向能够转动且轴向止动的安装于横向定位支架和纵向定位支架上，横向调节螺杆和纵向调节螺杆分别与五通定位件和端面支撑平台对应螺纹连接。作为本技术的进一步改进,所述焊接夹紧治具包括焊接底座、焊接支架、旋转驱动装置、五通夹紧机构、立管夹紧机构、五通夹紧驱动装置和立管夹紧驱动装置，所述焊接支架形成L形结构，焊接支架纵向的侧壁能够绕水平转轴转动的安装于焊接底座上，旋转驱动装置驱动焊接支架旋转，立管夹紧机构包括第一夹紧面、定位销和第二夹紧面，所述第一夹紧面能够固定定位于焊接支架纵向的侧壁上，定位销固定安装于第一夹紧面上，定位销能够插设于立管内侧，第二夹紧面能够沿纵向滑动的安装于焊接支架，立管夹紧驱动装置驱动第二夹紧面纵向朝向第一夹紧面方向运动，五通夹紧机构包括五通搁置台、第三夹紧面和第四夹紧面，所述五通搁置台能够支撑车架五通圆周外侧壁，第三夹紧面和第四夹紧面能够相对滑动的安装于五通搁置台两侧，五通夹紧驱动装置能够驱动第三夹紧面和第四夹紧面运动分别紧抵车架五通两端端面，控制系统控制旋转驱动装置、五通夹紧驱动装置和立管夹紧驱动装置工作。作为本技术的进一步改进,所述焊接支架纵向侧壁和横向侧壁上分别设有纵向焊接滑轨和横向焊接滑轨，第一夹紧面仅能够沿纵向焊接滑轨延伸方向滑动的套设于纵向滑轨上，五通搁置台仅能够沿横向焊接滑轨延伸方向滑动的套设于横向滑轨上，焊接夹紧治具还包括纵向焊接调节螺杆和横向焊接调节螺杆，焊接支架纵向的侧壁上设有圆周方向能够转动且轴向止动的纵向焊接调节螺杆，焊接支架横向的侧壁上设有圆周方向能够转动且轴向止动的横向焊接调节螺杆，且纵向焊接调节螺杆于第一夹紧面螺接，横向调节螺杆于五通搁置台螺接。本技术的有益技术效果是：本技术通过设置上料台和下料台来放置和定位车架，通过搬运机器人根据上料台、下料台和焊接夹紧治具上有料感应装置的信息进行车架的智能搬运和自动焊接，本技术实现了车架智能化生产，生产效率高，节省人工，降低了车架生产成本，提高了车架焊接质量。附图说明图1为本技术结构原理示意图；图2为本技术的车架定位装置主视图；图3为本技术的焊接夹紧治具主视图；图4为本实用新的焊接夹紧治具俯视图；图5为本技术的焊接夹紧治具右视图。具体实施方式实施例：一种机器人自动焊接搬运系统，包括搬运机器人1、焊接机器2、上料台3、下料台4、焊接夹紧治具5、有料感应装置和控制系统28，至少一个焊接夹紧治具5间隔排列设置于焊接区域内，焊接夹紧治具5能够固定夹紧待焊接的车架29，至少一个能够与控制系统28通信的焊接机器2一一对应的设于焊接夹紧治具5一侧并能够对焊接夹紧治具5上的车架指定位置进行焊接，上料台3和下料台4分别位于焊接区域两侧，上料台3和下料台4上形成有至少一个车架定位装置，车架29能够止动放置于车架定位装置上，搬运机器人1上设有运动机构和夹紧装置，所述夹紧装置安装于运动机构上，夹紧装置能够夹紧和松开车架29，运动机构能够使夹紧装置与焊接夹紧治具5、上料台3和下料台4的车架定位装置位置正对，所述上料台3和下料台4的车架定位装置以及焊接夹紧治具5上分别设有有料感应装置，有料感应装置能够感应到车架29是否存在并传信于控制系统28，控制系统28控制搬运机器人1的运动机构、夹紧装置和焊接机器2工作。车架管件经点焊组立完成后放入上料台3的车架定位装置上进行止动放置，上料台3上的有料感应装置感应到车架29后将该信息传输给控制系统28，控制系统28则控制搬运机器人1的运动机构动作，使其上的夹紧装置与上料台3上的车架定位装置位置正对，然后控制系统28控制夹紧装置夹紧上料台3上的车架竖管，控制系统28再控制搬运机器人1的运动机构运动，将车架29本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动焊接搬运系统，其特征为：包括搬运机器人(1)、焊接机器(2)、上料台(3)、下料台(4)、焊接夹紧治具(5)、有料感应装置和控制系统(28)，至少一个焊接夹紧治具间隔排列设置于焊接区域内，焊接夹紧治具能够固定夹紧待焊接的车架，至少一个能够与控制系统通信的焊接机器一一对应的设于焊接夹紧治具一侧并能够对焊接夹紧治具上的车架指定位置进行焊接，上料台和下料台分别位于焊接区域两侧，上料台和下料台上形成有至少一个车架定位装置，车架(29)能够止动放置于车架定位装置上，搬运机器人上设有运动机构和夹紧装置，所述夹紧装置安装于运动机构上，夹紧装置能够夹紧和松开车架，运动机构能够使夹紧装置与焊接夹紧治具、上料台和下料台的车架定位装置位置正对，所述上料台和下料台的车架定位装置以及焊接夹紧治具上分别设有有料感应装置，有料感应装置能够感应到车架是否存在并传信于控制系统，控制系统控制搬运机器人的运动机构、夹紧装置和焊接机器工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动焊接搬运系统，其特征为：包括搬运机器人(1)、焊接机器(2)、上料台(3)、下料台(4)、焊接夹紧治具(5)、有料感应装置和控制系统(28)，至少一个焊接夹紧治具间隔排列设置于焊接区域内，焊接夹紧治具能够固定夹紧待焊接的车架，至少一个能够与控制系统通信的焊接机器一一对应的设于焊接夹紧治具一侧并能够对焊接夹紧治具上的车架指定位置进行焊接，上料台和下料台分别位于焊接区域两侧，上料台和下料台上形成有至少一个车架定位装置，车架(29)能够止动放置于车架定位装置上，搬运机器人上设有运动机构和夹紧装置，所述夹紧装置安装于运动机构上，夹紧装置能够夹紧和松开车架，运动机构能够使夹紧装置与焊接夹紧治具、上料台和下料台的车架定位装置位置正对，所述上料台和下料台的车架定位装置以及焊接夹紧治具上分别设有有料感应装置，有料感应装置能够感应到车架是否存在并传信于控制系统，控制系统控制搬运机器人的运动机构、夹紧装置和焊接机器工作。


2.根据权利要求1所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述上料台、焊接区域内各个焊接夹紧治具和下料台位于同心圆上，搬运机器人位于该通信圆的圆心上，搬运机器人的运动机构包括底座、转盘和手臂，所述转盘能够绕竖直轴转动的安装于底座上，手臂铰接设于转盘上，夹紧装置固定安装于手臂端部。


3.根据权利要求1所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述夹紧装置包括夹爪(6)和夹紧气缸，夹紧气缸驱动夹爪张开和闭合。


4.根据权利要求3所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述夹爪内侧形成有与车架上竖管外形匹配的夹紧壁。


5.根据权利要求3所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述夹紧气缸上设有位置感应器，位置感应器能够感应夹紧气缸的活塞位置并传信于控制系统。


6.根据权利要求1所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述搬运机器人的运动机构上间隔的设有两个夹紧装置。


7.根据权利要求1所述的机器人自动焊接搬运系统，其特征为：所述上料台和下料台的车架定位装置包括五通定位件(7)和立管定位件，其中五通定位件上形成有与车架五通外形匹配的五通定位凹槽，立管定位件包括端面支撑平台(8)和插销，所述插销固定安装于端面支撑平台上，车架立管下端面恰能够放置于端面支撑平台上，插销恰能够插设于车架立管内。


8.根据权利要求7所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：易裕清，郭昊，杨顺武，
申请(专利权)人：捷安特昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32