一种自动修复误差的铸锭刮渣装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及铸造设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置。该装置包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件包括机架、第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。力矩传感器检测刮渣部件与模具的挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行。

A slag scraping device of ingot for automatically repairing errors

【技术实现步骤摘要】
一种自动修复误差的铸锭刮渣装置
本技术涉及铸造设备
，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置。
技术介绍
铝锭或锌锭在铸造过程中，熔融的金属液注入模具后，上表面不可避免的会形成议程氧化渣，若不将该层氧化渣清理干净，将会影响锭品的外观质量，降低产品等级。若采用人工作业方式清渣，操作环境温度高，劳动强度大，并且存在高温金属液飞溅伤害操作人员的安全隐患，因此需要自动化设备进行清渣工序。申请公布号为CN109530672A的中国专利公开了一种铸锭刮渣装置及机械手及铸锭刮渣方法，该种铸锭刮渣装置，包括机架、移动刮板、固定刮板，机架上设有机械臂接口，移动刮板和固定刮板安装于机架下方，移动刮板可在刮料位置移动至与固定刮板接触的夹合位置，在刮料位置的移动刮板与固定刮板间形成刮料路径，移动刮板与固定刮板间具有夹角，在夹合位置的移动刮板与固定刮板间形成存料空间，移动刮板由刮料位置移动至夹合位置可将刮料路径内的金属渣聚集并夹合在存料空间内。在连续化的生产过程中，锭液模具在流水线不间断的输送运行，机械臂需要根据模具运行方向及速度设计一个运动路径，以使机械臂前端的刮渣部件与锭液模具两者间保持相对位置不变以便为完成刮渣工序，但由于实际工况下各锭液模具尺寸、锭液模具实时运行速度难免存在一定误差量，刮渣工序工作一段时间后，随着多次误差的叠加，若机械臂使用一个固定不变的运动路径，则可能会发生较大的叠加偏移误差，导致刮渣部件与锭液模具挤压、碰撞，具有损坏设备的问题及安全隐患，因此需要对其进行改进以使得该装置可根据实际工况进行自动修正。r>
技术实现思路
为克服现有技术中的不足，本技术提供一种自动修复误差、刮渣更为彻底的铸锭刮渣装置。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：1、一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件由机械臂带动运动，其特征在于：刮渣部件包括机架、设于机架上的第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。进一步的，刮渣部件还包括第二固定刮板，第一固定刮板、第二固定刮板分别设于机架两端，第一固定刮板、第二固定刮板、移动刮板向下倾斜设置，第一固定刮板朝向第二固定刮板方向倾斜，第二固定刮板朝向第一固定刮板方向倾斜，移动刮板朝向第一固定刮板方向倾斜。进一步的，机架处于水平位置状态下，第二固定刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板与移动刮板最底部的水平位置。进一步的，机架处于水平状态下，移动刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板最底部的水平位置。进一步的，机架内设有移动组件，所述移动组件包括伺服电机、皮带传送装置、支撑滑杆、滑块，移动刮板安装于滑块上，滑块可在支撑滑杆上滑动，支撑滑杆、伺服电机、皮带传送装置设于机架上，滑块与皮带传送装置连接，伺服电机通过皮带传送装置带动滑块在支撑滑杆上滑动，进而带动移动刮板移动。进一步的，皮带传送装置包括张紧轮，机架包括两个侧板，两侧板上对应开设有长型孔，张紧轮中部设有移动轴，移动轴两端分别穿出两侧板的长型孔外，两侧板外侧固定设有调节块，调节块内设有螺孔，螺杆穿过螺孔与移动轴连接，可在机架外侧调整螺杆以调节张紧轮的张紧度。由上述对本技术的描述可知，与现有技术相比，本技术提供的一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，通过力矩传感器检测刮渣部件何侧与模具发生接触挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行；第一固定刮板与第二固定刮板的拨渣动作有效清理了模具边缘处的浮渣，除渣更为彻底，浮渣被聚集可减小刮渣部件的设计长度，优化设备构造。附图说明图1为本技术刮渣部件结构示意图。图2为本技术刮渣部件结构内部结构示意图。图3为本技术一种自动修复误差的铸锭刮渣装置工作状态一结构示意图。图4为本技术一种自动修复误差的铸锭刮渣装置工作状态二结构示意图。图5为本技术一种自动修复误差的铸锭刮渣装置工作状态三结构示意图。图6为本技术一种自动修复误差的铸锭刮渣装置工作状态四结构示意图。图7为本技术刮渣部件与模具接触挤压状态结构示意图。图中标识对应如下：1.机械臂、2.机架、21.侧板、22.长型孔、23.调节块、24.螺杆、3.第一固定刮板、4.第二固定刮板、5.移动刮板、6.移动组件、61.伺服电机、62.皮带传送装置、63.支撑滑杆、64.滑块、65.张紧轮、651.移动轴、7.力矩传感器。具体实施方式以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。参照图1至图7所示，一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂1、刮渣部件，刮渣部件由机械臂1带动运动。刮渣部件包括机架2、第一固定刮板3、第二固定刮板4、移动刮板5、移动组件6，第一固定刮板3、第二固定刮板4分别设于机架2两端，移动刮板5通过移动组件6可在机架2上移动，机械臂1与机架2连接并在连接处设有力矩传感器7，机架2由力矩传感器7为界分为前后两侧，第一固定刮板3、移动刮板5及其移动路径位于机架2的同一侧，力矩传感器7可识别判断移动刮板5、第一固定刮板3的左侧或右侧受到挤压力。第一固定刮板3、第二固定刮板4、移动刮板5向下倾斜设置，第一固定刮板3朝向第二固定刮板4方向倾斜，第二固定刮板4朝向第一固定刮板3方向倾斜，移动刮板5朝向第一固定刮板3方向倾斜；机架2处于水平位置状态下，第二固定刮板4最底部的水平位置高于第一固定刮板3与移动刮板5最底部的水平位置；机架2处于水平状态下，移动刮板5最底部的水平位置高于第一固定刮板3最底部的水平位置。移动组件6包括伺服电机61、皮带传送装置62、支撑滑杆63、滑块64、张紧轮65，移动刮板5安装于滑块64上，滑块64可在支撑滑杆63上滑动，支撑滑杆63、伺服电机61、皮带传送装置62设于机架2上，滑块64与皮带传送装置62连接，伺服电机61通过皮带传送装置62带动滑块64在支撑滑杆63上滑动，进而带动移动刮板5移动，机架2包括两个侧板21，两侧板21上对应开设有长型孔22，张紧轮65中部设有移动轴651，移动轴651两端分别穿出两侧板21的长型孔22外，两侧板21外侧固定设有调节块23，调节块23内设有螺孔，螺杆24穿过螺孔与移动轴651连接，以便于可在机架外侧直接调整螺杆24以调节张紧轮65的张紧度。一种自动修复误差的铸锭刮渣方法，其方法步骤如下：步骤一，装有锭液的若干模具在流水线上排列布置并沿着流水线方向运行输送；步骤二，根据流水线速度及运行方向设定机械臂1运动路径，使机械臂1带动刮渣部件对模具内锭液进行刮渣工作，并且使刮渣部件工作时，刮渣部件与该进行刮渣工作的模具在流水线输送方向同步运动，以抵消流水线输送动作不停歇对刮渣部件工作的影响；其中刮渣部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件由机械臂带动运动，其特征在于：刮渣部件包括机架、设于机架上的第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件由机械臂带动运动，其特征在于：刮渣部件包括机架、设于机架上的第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。


2.根据权利要求1所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：刮渣部件还包括第二固定刮板，第一固定刮板、第二固定刮板分别设于机架两端，第一固定刮板、第二固定刮板、移动刮板向下倾斜设置，第一固定刮板朝向第二固定刮板方向倾斜，第二固定刮板朝向第一固定刮板方向倾斜，移动刮板朝向第一固定刮板方向倾斜。


3.根据权利要求2所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：机架处于水平位置状态下，第二固定刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板与移动刮板最底部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡伟强，林家滨，
申请(专利权)人：泉州市微柏工业机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35