编队飞行导引方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提出一种编队飞行导引方法及相关装置，涉及飞行控制技术领域，在根据设定的僚机队形参数，以及接收长机发送的长机偏航角、长机实时坐标，得到僚机的追踪导引点后，通过结合僚机的僚机实时坐标、僚机实时航向、以及该追踪导引点，获得僚机的航向偏差角，使得僚机可以根据该航向偏差角调整僚机的控制输出，以使僚机朝向追踪导引点飞行；相比于现有技术，使得僚机在跟随长机飞行时，能够按照计算出的追踪导引点飞行，而无需根据僚机与长机之间的侧向偏差跟随长机飞行，从而避免了由于长机与僚机之间侧向偏差的变化对僚机飞行控制的影响，以提升僚机的跟飞精度。

Formation flight guidance method and related devices

【技术实现步骤摘要】
编队飞行导引方法及相关装置
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种编队飞行导引方法及相关装置。
技术介绍
在编队飞行的场景中，采用的飞行策略一般为长机按照常规航线飞行，而僚机则根据计算出的在空间中与长机之间实际相对于长机的位置，和理想条件下相对于长机位置的侧向偏差，以及长机与僚机之间的航向角偏差，计算出僚机的飞行控制量，从而控制僚机跟随长机进行飞行。然而，当例如长机在连续调整航向时，长机与僚机之间的相对位置会急剧增大，使得僚机在跟随长机飞行时，僚机会在理想位置处出现两侧晃动的现象，跟飞精度较低。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种编队飞行导引方法及相关装置，能够避免由于长机与僚机之间侧向偏差的变化对僚机飞行控制的影响，以提升僚机的跟飞精度。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种编队飞行导引方法，应用于飞行编队中的僚机，所述飞行编队还包括长机；所述方法包括：根据设定的僚机队形参数，以及接收所述长机发送的长机偏航角、长机实时坐标，得到所述僚机的追踪导引点；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种编队飞行导引方法，其特征在于，应用于飞行编队中的僚机，所述飞行编队还包括长机；所述方法包括：/n根据设定的僚机队形参数，以及接收所述长机发送的长机偏航角、长机实时坐标，得到所述僚机的追踪导引点；/n根据所述僚机的僚机实时坐标、僚机实时航向、以及所述追踪导引点，获得所述僚机的航向偏差角；/n根据所述航向偏差角调整所述僚机的控制输出，以使所述僚机朝向所述追踪导引点飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种编队飞行导引方法，其特征在于，应用于飞行编队中的僚机，所述飞行编队还包括长机；所述方法包括：
根据设定的僚机队形参数，以及接收所述长机发送的长机偏航角、长机实时坐标，得到所述僚机的追踪导引点；
根据所述僚机的僚机实时坐标、僚机实时航向、以及所述追踪导引点，获得所述僚机的航向偏差角；
根据所述航向偏差角调整所述僚机的控制输出，以使所述僚机朝向所述追踪导引点飞行。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据设定的僚机队形参数，以及接收所述长机发送的长机偏航角、长机实时坐标，得到所述僚机的追踪导引点的步骤，包括：
利用设定的余度正值调整所述长机实时坐标后，根据调整后的长机实时坐标，以及所述僚机队形参数、所述长机偏航角，计算获得所述追踪导引点。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，计算获得所述追踪导引点的公式满足如下：






式中，表示所述追踪导引点，表示所述长机实时坐标，
表示所述僚机队形参数，表示所述余度正值，表示所述长机偏航角。


4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述僚机的僚机实时坐标、僚机实时航向、以及所述追踪导引点，获得所述僚机的航向偏差角的步骤，包括：
根据所述僚机实时坐标以及所述追踪导引点，获得所述僚机的僚机偏航角；
计算所述僚机偏航角与所述僚机实时航向两者之差，得到所述航向偏差角。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航向偏差角调整所述僚机的控制输出，以使所述僚机朝向所述追踪导引点飞行的步骤，包括：
利用PID控制算法对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶丹，刘述超，王陈，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51