一种标定装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种标定装置及方法，装置包括：延时模块，包括半导体制冷器，所述半导体制冷器用于控制所述延时模块的温度；所述延时模块用于预设延时时间以对ToF相机的调制时钟信号进行延时；控制与处理模块，用于根据延时后的调制信号获取预设在第一实际距离值的标定板的第二测量距离值，并基于所述第二测量距离值获取所述标定板的第三实际距离值；以及，根据所述第一实际距离值和所述第三实际距离值获取真实延时时间，并得到所述真实延时时间随所述预设延时时间改变的变化关系。避免延时模块产生延时信号的准确性受到器件温度的影响，提高延时模块标定的准确性，从而提高ToF相机的标定的准确性。

A calibration device and method

【技术实现步骤摘要】
一种标定装置及方法
本专利技术涉及标定
，尤其涉及一种标定装置及方法。
技术介绍
飞行时间(TimeofFlight,ToF)技术是通过计算光束从被发射到经目标物体反射被接收的时间差或相位差来计算目标物体的距离，以获得目标物体的深度数据信息。基于ToF技术的深度相机逐渐成熟，已经在三维测量、手势控制、机器人导航、安防和监控等领域开始应用。在目前的现有技术中，基于ToF相机的标定方法分别是距离改变标定法、cattre标定法以及延时电路标定法。距离改变标定法主要缺点是设备操作复杂，消耗大，耗时长，不利于实际标定生产；cattree标定法主要缺点是设备之间会存在差异性，用于标定的机箱会存在多路径效应等难以解决的问题；延时电路标定法的主要缺点是延时电路产生的准确性会受到器件温度影响，若器件温度不稳定，会导致产生的延时信号不准确，如此对ToF相机的标定是没有意义的。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的问题，提供一种标定装置及方法。为了解决上述问题，本专利技术采用的技术方案如下所述：一种标定装置，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定装置，其特征在于，包括：/n延时模块，包括半导体制冷器，所述半导体制冷器用于控制所述延时模块的温度；所述延时模块用于预设延时时间以对ToF相机的调制时钟信号进行延时；/n控制与处理模块，用于根据延时后的调制信号获取预设在第一实际距离值的标定板的第二测量距离值，并基于所述第二测量距离值获取所述标定板的第三实际距离值；以及，根据所述第一实际距离值和所述第三实际距离值获取真实延时时间，并得到所述真实延时时间随所述预设延时时间改变的变化关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定装置，其特征在于，包括：
延时模块，包括半导体制冷器，所述半导体制冷器用于控制所述延时模块的温度；所述延时模块用于预设延时时间以对ToF相机的调制时钟信号进行延时；
控制与处理模块，用于根据延时后的调制信号获取预设在第一实际距离值的标定板的第二测量距离值，并基于所述第二测量距离值获取所述标定板的第三实际距离值；以及，根据所述第一实际距离值和所述第三实际距离值获取真实延时时间，并得到所述真实延时时间随所述预设延时时间改变的变化关系。


2.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述控制与处理模块控制所述延时模块的所述预设延时时间为0ns，实时监测移动中的所述ToF相机测量所述标定板的距离值直至所述距离值等于所述第二测量距离值时停止移动，获取所述标定板的第三实际距离值。


3.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述控制与处理模块控制所述延时模块的所述预设延时时间为0ns，移动所述标定板实时监测所述ToF相机测量所述标定板的距离值，直至所述距离值等于所述第二测量距离值时停止移动，获取所述标定板的第三实际距离值。


4.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述真实延时时间根据如下公式计算：



其中，D3表示第三实际距离值，D1表示第一实际距离值，c表示光速。


5.一种标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：控制延时模块用于预设延时时间以对ToF相机的调制时钟信号进行延时，所述延时模块包括半导体制冷器，所述半导体制冷器用于控制所述延时模块的温度；
S2：根据延时后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾海，李文健，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44