【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】旋转具有共同对准成像仪的LIDAR相关公开的交叉引用本申请要求2017年8月8日提交的美国专利申请第15/671,845号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
技术介绍
有源(active)传感器，诸如光检测和测距(lightdetectionandranging，LIDAR)传感器、无线电检测和测距(radiodetectionandranging，RADAR)传感器以及声音导航和测距(soundnavigationandranging，SONAR)传感器等，可以通过朝着环境发射信号并检测所发射的信号的反射来扫描环境。无源(positive)传感器，诸如图像传感器和麦克风等，可以检测源自环境中的源的信号。示例LIDAR传感器可以在扫描场景的同时确定到环境特征(feature)的距离，以组装表示反射表面的“点云”。例如，可以通过发送激光脉冲并检测从环境中的对象反射的返回脉冲(如果有的话)，并且然后根据脉冲的发送和脉冲的反射的接收之间的时间延迟确定到对象的距离，来确定点云中的各个点。因此，可以生成指示环境中反射特征位置的点的三维地...
【技术保护点】
1.一种设备，包括：/n光检测和测距(LIDAR)发送器，根据设备的指向方向朝着场景发射光脉冲；/nLIDAR接收器，检测来自所述场景的所发射的光脉冲的反射；/n图像传感器，根据所述设备的指向方向并且至少基于源自一个或多个外部光源的外部光来捕获所述场景的图像；/n平台，支撑处于特定的相对布置的LIDAR发送器、LIDAR接收器和图像传感器；和/n致动器，使所述平台围绕轴旋转以调整所述设备的指向方向。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170808 US 15/671,8451.一种设备，包括：
光检测和测距(LIDAR)发送器，根据设备的指向方向朝着场景发射光脉冲；
LIDAR接收器，检测来自所述场景的所发射的光脉冲的反射；
图像传感器，根据所述设备的指向方向并且至少基于源自一个或多个外部光源的外部光来捕获所述场景的图像；
平台，支撑处于特定的相对布置的LIDAR发送器、LIDAR接收器和图像传感器；和
致动器，使所述平台围绕轴旋转以调整所述设备的指向方向。
2.根据权利要求1所述的设备，还包括控制器，所述控制器将来自所述LIDAR接收器的数据与来自所述图像传感器的数据相关联。
3.根据权利要求1所述的设备，还包括控制器，所述控制器基于来自所述LIDAR接收器的数据和来自所述图像传感器的数据确定所述场景的三维(3D)表示。
4.根据权利要求1所述的设备，还包括控制器，所述控制器基于由所述图像传感器指示的颜色信息和由所述LIDAR接收器指示的距离信息确定所述场景的表示。
5.根据权利要求1所述的设备，还包括控制器，所述控制器使所述图像传感器在所述致动器正旋转所述平台时捕获多个图像。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述控制器基于所述平台围绕所述轴的旋转速率确定所述图像传感器对两个连续的图像的捕获之间的时间延迟，并且其中，所述控制器使所述图像传感器根据所确定的时间延迟捕获所述多个图像。
7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述控制器使所述图像传感器在给定时间捕获所述多个图像中的给定图像，所述给定时间基于所发射的光脉冲中的一个或多个的发射时间。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述图像传感器包括感测元件阵列，其中，所述图像传感器基于至少以下各项的和生成捕获的图像的图像像素：由所述阵列中的第一感测元件指示的第一图像像素和由所述阵列中的第二感测元件指示的第二图像像素。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，对所述第一图像像素的捕获和对所述第二图像像素的捕获之间的时间延迟至少基于所述平台围绕所述轴的旋转速率。
10.根据权利要求1所述的设备，还包括：
透镜，接收朝着所述设备传播并入射到所述透镜上的光，其中，所述透镜透射并聚焦穿过所述透镜的接收到的光，其中，所述图像传感器通过所述透镜对所述场景成像，并且其中，所述LIDAR接收器接收穿过所述透镜的所发射的光脉冲的反射。
11.根据权利要求10所述的设备，还包括：
光学元件，沿着来自所述透镜的聚焦光的路径放置，其中，所述光学元件将所述聚焦光的第一部分导向所述LIDAR接收器，并且其中，所述光学元件将所述聚焦光的第二部分导向所述图像传感器。
12....
【专利技术属性】
技术研发人员：PY德罗兹，S弗格斯，B赫马林，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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