欠驱动的上下肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板通过曲轴连杆驱动；上肢运动支链设有平行四边形机构、伸缩运动驱动机构同时驱动的前端把手，第一伺服电机驱动曲轴连杆及平行四边形机构；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动；本装置还设有VR虚拟场景系统，以提高使用者的兴趣。该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。

Underactuated upper and lower limb rehabilitation training robot

【技术实现步骤摘要】
欠驱动的上下肢康复训练机器人
本技术涉及，确切地说是一种欠驱动的上下肢康复训练机器人。
技术介绍
脑血栓是一种常见的心血管疾病，大多数患者为一侧或双侧出现程度不同的肢体活动障碍。而医学理论证明,患者不仅需要早期的手术治疗和药物治疗，而且科学的、正确的康复训练对于患者四肢的运动功能有着及其重要且不可代替的作用。一种欠驱动上下肢康复训练机器人可以有效的防止关节挛缩，维持关节的活动度，提高患者上、下肢关节运动功能的康复程度，及早实现腿部关节机能的恢复。目前国内外的康复机器人用于对肢体运动功能障碍患者进行治疗和康复训练时存在诸多不足(1)康复训练期间活动空间小，机构复杂,价格昂贵,制造成本高；(2)康复过程繁琐枯燥，使病人产生抵触情绪；(3)不能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，其特征在于：/n所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；/n下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板铰接设置在机架上，训练踏板通过偏心连杆、曲轴驱动，曲轴通过第一伺服电机驱动；/n上肢运动支链设有平行四边形机构，平行四边形机构设有传动杆、驱动片、第一连杆、第二连杆，第一连杆、第二连杆的两端均分别与传动杆、驱动片铰接连接，旋转轴通过旋转片驱动传动杆，旋转轴由第一伺服电机驱动；增幅杆套在驱动柄上，驱动柄底面安装有第二伺服电机，前端把手通过座筒与驱动柄连接；驱动柄与驱动片连接，平行四边形机构通过驱动...

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，其特征在于：
所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；
下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板铰接设置在机架上，训练踏板通过偏心连杆、曲轴驱动，曲轴通过第一伺服电机驱动；
上肢运动支链设有平行四边形机构，平行四边形机构设有传动杆、驱动片、第一连杆、第二连杆，第一连杆、第二连杆的两端均分别与传动杆、驱动片铰接连接，旋转轴通过旋转片驱动传动杆，旋转轴由第一伺服电机驱动；增幅杆套在驱动柄上，驱动柄底面安装有第二伺服电机，前端把手通过座筒与驱动柄连接；驱动柄与驱动片连接，平行四边形机构通过驱动柄摆动带动前端把手摆动；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动。


2.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的训练踏板通过深沟球轴承与横梁铰接连接，横梁的两端与机架连接。


3.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的曲轴通过联轴器与阶梯轴固定，偏心连杆套在曲轴上，偏心连杆底端通过球副与训练踏板连接。


4.根据权利要求1所述的欠驱动的上下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的训练踏板间隔设有放置患者双脚的多个凹槽，凹槽底端设有横梁。

【专利技术属性】
技术研发人员：崔冰艳，陈鹏，解勇涛，武晓轩，杨中原，
申请(专利权)人：华北理工大学，
类型：新型
国别省市：河北;13