【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人控制系统及工业机器人
本技术属于工业控制
，尤其涉及一种工业机器人控制系统及工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由于它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，因此被广泛应用于各个领域，同时机器人使用的安全及防护问题日益突出。在工业机器人设备中，通常有一轴或者多轴需要使用具有抱闸功能的电机，并对应的在机器人驱动控制系统中设计抱闸驱动电路来驱动该抱闸电机。目前，大多数的抱闸驱动电路采用功率开关来控制驱动电源的通断，进而驱动抱闸电机工作。这种驱动电路结构简单，功能却比较单一，一旦抱闸驱动电路自身出现如过压、过流、过温、负载断开等电路异常状况时，驱动机器人的主控制器由于无法得到及时有效的反馈而继续执行后续指令，则容易导致设备损坏，甚至将对操作人员造成伤害，存在安全隐患，严重影响设备的可靠性。如何解决此类问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术的...
【技术保护点】
1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块和IO模块；/n所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。/n
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块和IO模块；
所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。
2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述抱闸检测模块包括至少一个抱闸输入端子、至少一个电流传感器、至少一个电压比较器、至少一个电压调节器、至少一个继电器、第一COM接口和第二COM接口；
一个所述伺服驱动器连接一个所述抱闸输入端子；一个所述抱闸输入端子连接一个电机和一个电流传感器；
一个所述电流传感器和一个所述电压调节器连接一个所述电压比较器；
一个所述电压比较器连接一个所述继电器；
所述串联连接的继电器一端连接所述第二COM接口，另一端连接所述第一COM接口，所述第一COM接口连接所述IO模块。
3.根据权利要求2所述的工业机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾建民，王斌，陈克，
申请(专利权)人：国机智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。