用于驾驶员辅助的系统及方法技术方案

一种用于车辆的驾驶员辅助系统，包括：光学识别装置，其被配置成获取与车辆附近的管制标识有关的数据，所述数据包括至少摄像机检测到的管制值；位置提供装置，其被配置成提供指示车辆的位置的位置信息以及与该位置附近的特征有关的地图信息，所述特征包括基于地图的管制值、条件标识、当前路段信息和下一路段信息中的至少一个；以及处理装置，其被配置成基于摄像机检测到的管制值、基于地图的管制值、当前路段信息以及条件标识的存在和/或下一路段信息来验证驾驶员辅助信息和/或对驾驶员辅助信息的显示进行扩增。

System and method for driver assistance

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于驾驶员辅助的系统及方法
本公开内容涉及用于道路标志显示扩增的系统和方法，并且更具体地，涉及使得能够检测、提供和显示补充道路标志信息以供车辆操作者或自驾驶车辆控制系统。
技术介绍
存在用于向机动车辆的驾驶员提供辅助的各种系统。例如，一个这样的辅助领域涉及自动道路标志识别和显示。道路标志识别可以通过使用适当的设备(例如，诸如摄像机的光学设备)来感知或检测机动车辆的周围环境来实现。这些系统例如可从汽车制造商以及也可从便携式导航设备(PND)的制造商处商购获得。PND系统基于GPS信号和地图数据以向驾驶员提供与道路标志有关的信息。一些现有系统实现了用于提高识别精度和鲁棒性的摄像机设备。车辆制造商使用前置摄像头设备和用于将信号和与车辆的行驶状态有关的数据进行组合的装置。另一选择是用于将信号与导航设备组合的装置。在这样的系统中存在诸如以下问题：将向驾驶员显示特定管制值维持多长时间(即，多长时间是相关的这样的值)；当连续识别出多个标识时如何做；以及车辆改变方向或穿过交叉路口将如何影响管制值的显示。另外，由于某些标识的一些部分可能无法被识别设备识别到，因此可能存在关于某个标识何地和/或何时生效的问题。US2017/0092125公开了一种用于检测限速标志的驾驶支持设备，并且基于由车辆导航系统提供的信息附条件地显示限速信息一段时间。
技术实现思路
本专利技术人已经认识到某些限速标志可能具有条件和/或限制，例如，关于他们适用于哪个车道和/或在一天的哪几个小时期间适用指示值，以及单独的图像识别系统可能经常不足以确保向驾驶员正确地显示限制/条件信息和/或向控制系统提供限制/条件信息。因此，本配置旨在解决该问题。根据本公开内容的实施方式，提供了一种用于车辆的驾驶员辅助系统。该系统包括：光学识别装置，其被配置成获取与车辆附近的管制标识有关的数据，所述数据包括至少摄像机检测到的管制值；位置提供装置，其被配置成提供指示车辆的位置的位置信息以及与该位置附近的特征有关的地图信息，所述特征包括基于地图的管制值、条件标识、当前路段信息和下一路段信息中的至少一个；以及处理装置，其被配置成基于摄像机检测到的管制值、基于地图的管制值以及下一路段信息和/或条件标识的存在来验证驾驶员辅助信息和/或对驾驶员辅助信息的显示进行扩增。在验证和/或扩增期间，处理装置可以被配置成：确定地图信息中是否存在条件标识；确定摄像机检测到的管制值与基于地图的管制值是否相等；以及当摄像机检测到的管制值与基于地图的管制值相等时，并且当存在条件标识时，使用扩增了条件标识的摄像机检测到的管制值对显示设备进行更新。在验证和/或扩增期间，处理装置可以被配置成：根据当前路段信息确定车辆是否在出入管控道路上；确定摄像机检测到的管制值是否小于基于地图的管制值；以及当车辆在出入管控道路上并且摄像机检测到的管制值小于基于地图的管制值时，使用扩增了出口车道标识的摄像机检测到的管制值对显示设备进行更新。处理装置还可以被配置成：在更新显示设备之前根据位置信息和下一路段信息来确定下一路段是否包括出口车道以及确定由当前路段信息确定的车辆正在行驶的当前路段的剩余距离是否小于预定长度，并且如果任一个或两个条件都不成立，则使得仅显示摄像机检测到的管制值。摄像机检测到的管制值和基于地图的管制值可以包括限速值，以及条件标识可以包括有效时间段和出口车道标识中的至少一个。根据本公开内容的另一实施方式，提供了一种用于辅助车辆的操作者的方法。该方法包括：获取与车辆附近的管制标识有关的光学数据，所述光学数据包括至少摄像机检测到的管制值；提供指示车辆的位置的位置信息以及与该位置附近的特征有关的地图信息，所述特征包括基于地图的管制值、条件标识、当前路段信息和下一路段信息中的至少一个；以及基于摄像机检测到的管制值、基于地图的管制值以及下一路段信息和/或条件标识的存在来验证驾驶员辅助信息和/或对驾驶员辅助信息的显示进行扩增。验证和/或扩增可以包括：确定地图信息中是否存在条件标识；确定摄像机检测到的管制值与基于地图的管制值是否相等；以及当摄像机检测到的管制值与基于地图的管制值相等时，并且当存在条件标识时，在显示设备上显示扩增了条件标识的摄像机检测到的管制值。另外，显示扩增了条件标识的摄像机检测到的管制值的第二条件可以是基于地图的管制值被链接至条件标识。验证和/或扩增可以包括：根据当前路段信息确定车辆是否在出入管控道路上；确定摄像机检测到的管制值是否小于基于地图的管制值；以及当车辆在出入管控道路上并且摄像机检测到的管制值小于基于地图的管制值时，向操作者显示扩增了出口车道标识的摄像机检测到的管制值。该方法可以包括：在进行显示之前根据位置信息和下一路段信息来确定下一路段是否包括出口车道以及确定由当前路段信息确定的车辆正在行驶的当前路段的剩余距离是否小于预定长度，并且如果至少一个条件不成立，则使得仅显示摄像机检测到的管制值。摄像机检测到的管制值和基于地图的管制值可以包括限速值，以及条件标识可以包括有效时间段(例如，雪天、雨天、黑暗等期间)或出口车道标识之一。根据本公开内容的又一实施方式，提供了一种车辆，该车辆包括上面描述的驾驶员辅助系统。除非另有矛盾，否则可以对上面描述的元件与说明书内的元件进行组合。应当理解，如所要求保护的，前述一般描述和下面的详细描述仅是示例性和说明性的，并且不限制本公开内容。被合并至本说明书且构成本说明书的一部分的附图示出了本公开内容的实施方式，并连同说明书一起用于对实施方式的原理进行说明。附图说明图1示出了根据本公开内容的实施方式的示例性驾驶员辅助系统；图2示出了具有管制标识和条件信息的示例性道路段上的车辆；图3A至图3D示出了根据本公开内容的实施方式的实际的、摄像机检测到的、基于地图的以及所显示的管制标识和条件信息；图4是突出根据本公开内容的实施方式的示例性方法的流程图；图5A示出了具有管制标识和明确的条件信息的示例性出入管控道路；图5B示出了具有管制标识和隐含的条件信息的示例性出入管控道路；图5C示出了根据本公开内容的实施方式的实际的、摄像机检测到的和所显示的管制标识和条件信息；图6是突出根据本公开内容的实施方式的另一示例性方法的流程图；以及图7是用于帮助理解当前路段和下一路段的图示。具体实施方式现在将详细参照本公开内容的示例性实施方式，该示例性实施方式的示例在附图中示出。贯穿附图，将尽可能使用相同的附图标记指代相同或相似的部分。图1示出了根据本公开内容的实施方式的示例性驾驶员辅助系统1。驾驶员辅助系统1可以包括诸如电子控制单元(ECU)10的处理装置、诸如摄像机的图像获取装置15、一个或更多个传感器20、系统控制器32以及显示设备25等。还提供了与位置提供装置相对应的全球定位系统(GPS)17以用于提供与车辆的位置有关的地图数据(例如，诸如坐标的位置信息)以及与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，包括：/n光学识别装置，其被配置成获取与所述车辆附近的管制标识有关的数据，所述数据包括至少摄像机检测到的管制值；/n位置提供装置，其被配置成提供指示所述车辆的位置的位置信息以及与所述位置附近的特征有关的地图信息，所述特征包括基于地图的管制值、条件标识、当前路段信息和下一路段信息中的至少一个；以及/n处理装置，其被配置成基于所述摄像机检测到的管制值、所述基于地图的管制值以及所述条件标识的存在和/或所述下一路段信息来验证驾驶员辅助信息和/或对所述驾驶员辅助信息的显示进行扩增。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，包括：
光学识别装置，其被配置成获取与所述车辆附近的管制标识有关的数据，所述数据包括至少摄像机检测到的管制值；
位置提供装置，其被配置成提供指示所述车辆的位置的位置信息以及与所述位置附近的特征有关的地图信息，所述特征包括基于地图的管制值、条件标识、当前路段信息和下一路段信息中的至少一个；以及
处理装置，其被配置成基于所述摄像机检测到的管制值、所述基于地图的管制值以及所述条件标识的存在和/或所述下一路段信息来验证驾驶员辅助信息和/或对所述驾驶员辅助信息的显示进行扩增。


2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，在所述验证和/或所述扩增期间，所述处理装置被配置成：
确定所述地图信息中是否存在所述条件标识；
确定所述摄像机检测到的管制值与所述基于地图的管制值是否相等；以及
当所述摄像机检测到的管制值与所述基于地图的管制值相等时，并且当存在所述条件标识时，使用扩增了所述条件标识的摄像机检测到的管制值对所述显示进行更新。


3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，在所述验证和/或所述扩增期间，所述处理装置被配置成：
根据所述当前路段信息确定所述车辆是否在出入管控道路上；
确定所述摄像机检测到的管制值是否小于所述基于地图的管制值；以及
当所述车辆在出入管控道路上并且所述摄像机检测到的管制值小于所述基于地图的管制值时，使用扩增了出口车道标识的摄像机检测到的管制值对所述显示进行更新。


4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其中，所述处理装置还被配置成：在更新所述显示之前根据所述位置信息和所述下一路段信息来确定下一路段是否包括出口车道以及确定由所述当前路段信息确定的所述车辆正在行驶的当前路段的剩余距离是否小于预定长度，并且如果任一个条件不成立或两个条件都不成立，则使得仅显示所述摄像机检测到的管制值。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述摄像机检测到的管制值和所述基于地图的管制值是限速值，以及所述条件标...

【专利技术属性】
技术研发人员：保罗·吉龙迪，雷米·德勒福斯，克里斯托弗·吉莱，西村直树，岩城圭哉，
申请(专利权)人：丰田自动车欧洲公司，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：比利时;BE