用于交通灯识别的系统和方法技术方案

提供了一种用于自主车辆的交通信号固定装置验证系统，该系统包括光学识别装置，该光学识别装置被配置为获得自主车辆附近的两个或更多个交通信号固定装置的一个或多个图像，并检测自主车辆附近的一个或多个车辆的运动状态。该系统还包括处理装置，该处理装置被配置为确定在该一个或多个图像中识别的两个或更多个交通信号固定装置的相关性值，监视具有大于阈值的相关性值的两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的状态，以及基于该两个或更多个相关的交通信号固定装置的相关性值、该两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的相应状态、以及可选地，和/或车辆周围的一个或多个车辆的运动状态来致动自主车辆的加速器功能或制动功能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于交通灯识别的系统和方法
本公开涉及用于道路指示符识别的系统和方法，更具体地，涉及一个或多个交通灯的状态的改进识别。
技术介绍
存在用于为机动车辆的驾驶员提供帮助的各种系统。例如，一个这样的辅助领域涉及自动交通信号识别。可以通过使用合适的设备(例如，诸如相机的光学设备)来实现交通信号识别，以用于感知或检测机动车辆的周围环境。系统可从例如汽车制造商以及便携式导航设备(PNDS)的制造商二者商购。PND系统是基于GPS信号和用于提供与交通信号有关的信息的地图数据。一些现有系统实现了用于提高识别精度和鲁棒性的相机设备。车辆制造商使用前置安装的相机设备和用于将信号和与车辆的驾驶状态有关的数据组合在一起的装置。进一步的选择是用于将信号与导航设备组合在一起的装置。US2016/0306361公开了使用相机提供自主导航特征。为车辆提供交通灯检测系统，其中与系统相关联的一个或多个处理设备经由数据接口来接收车辆前进的区域的至少一个图像，其中，该区域包括至少一个具有至少一个交通灯的交通灯固定装置(fixture)。处理设备基于车辆位置的至少一个指示器确定车辆是否处于转向车道。此外，处理设备处理所接收的图像以确定交通灯的状态，包括交通信号灯是否包括箭头。此外，系统可以基于对交通灯的状态的确定、交通灯是否包括箭头、以及车辆是否处于转向车道来引起系统响应。
技术实现思路
本专利技术人已经认识到，在某些条件下，可能难以甚至不可能验证或甚至不可能确定适用于自主车辆(egovehicle)的交通信号的状态。这种难度可以由被阻挡的视野(遮挡)、不可操作的交通信号、无法识别的交通信号、无关的交通信号(例如，电车轨道信号)等引起。因此，本配置旨在解决这些问题，其目的是实现自主驾驶和/或具有改进的安全性的驾驶辅助。根据本公开的实施例，提供了用于自主车辆的交通信号固定装置验证系统。该系统包括光学识别装置以及处理装置，光学识别装置被配置为获得自主车辆附近的两个或更多个交通信号固定装置的一个或多个图像，并检测自主车辆附近的一个或多个车辆的运动状态。处理装置被配置为确定在一个或多个图像中识别的两个或更多个交通信号固定装置的相关性值，监视具有大于阈值的相关性值的两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的状态，以及基于两个或更多个相关的交通信号固定装置的相关性值，两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的相应状态，以及可选地，车辆周围的一个或多个车辆的运动状态，致动(actuate)自主车辆的加速器功能或制动功能。通过提供这样的系统，在由自主驾驶系统拍摄动作之前，或者在提供驾驶员辅助之前(例如，辅助制动和/或转向)，识别或暗示交通信号状态并验证该状态成为可能。当不能确定两个或更多个相关的交通信号固定装置中的一个的状态时，该两个或更多个相关的交通信号固定装置中的另一个的状态可被用于致动。当两个或更多个相关的交通信号特征的状态不相同时，具有更高相关性值的相关交通信号的状态可被用于致动。当两个或更多个相关的交通信号特征的状态不相同时，具有最高安全因素的相关交通信号的状态可被用于致动。具有最高安全因素的状态可对应于交通信号固定装置的红灯。处理装置可被配置为接收与交通信号固定装置位置相关联的地图数据，并在相关性确定中使用地图数据。可以在相关性值确定中考虑两个或更多个相关交通信号中的每一个与自主车辆的距离。在检测到车辆周围的一个或多个车辆的运动状态的变化大于阈值百分比变化之后，运动状态的变化可被考虑用于致动。根据本公开的其他实施例，提供了一种用于验证交通信号固定装置的状态的方法。该方法包括获得自主车辆附近的两个或更多个交通信号固定装置的一个或多个图像，检测自主车辆附近的一个或多个车辆的运动状态，确定在一个或多个图像中识别的两个或更多个交通信号固定装置的相关性值，监视具有大于阈值的相关性值的两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的状态，以及基于两个或更多个相关的交通信号固定装置的相关性值，两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的相应状态，以及可选地，车辆周围的一个或多个车辆的运动状态，致动自主车辆的加速器功能或制动功能。当不能确定两个或更多个相关的交通信号固定装置中的一个的状态时，两个或更多个相关的交通信号固定装置中的另一个的状态可被用于致动。当两个或更多个相关的交通信号特征的状态不相同时，具有更高相关性值的相关的交通信号的状态可被用于致动。当两个或更多个相关的交通信号特征的状态不相同时，具有最高安全因素的相关的交通信号的状态可被用于致动。该方法可包括接收与交通信号固定装置位置相关联的地图数据，并在相关性确定中使用地图数据。在检测到车辆周围的一个或多个车辆的运动状态的变化大于阈值百分比变化时，运动状态的变化被考虑用于致动。除非矛盾，否则可进行上述元素的组合和说明书内的组合。应当理解，如要求保护的，前述一般描述和以下详细描述仅是示例性的和说明性的并且不限制本公开。结合在本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例并与说明书一起用于解释其原理。附图说明图1示出了根据本公开实施例的示例性驾驶员辅助系统；图2是表示包括如权利要求1所述的驾驶员辅助系统同时处于道路上的示例性交叉路口处的示例性车辆的图；图3是类似于图2的示例性情况的俯视图；图4A示出了示例性交通信号及其相关联的状态；图4B是包括多个交通信号的示例性实际交叉路口；图5A和5B示出了包括多个交通信号的两个另外的示例性交叉路口；图6A是突出显示根据本公开实施例的示例性方法的流程图；以及图6B示出了根据本公开的实施例的用于评估和验证一个或多个安全因素的示例性流程图。具体实施方式现在将参考本公开的示例性实施例，其示例在附图中示出。尽可能地，在整个附图中使用相同的附图标记，以指代相同或相似的部件。图1示出了根据本公开实施例的示例性驾驶员辅助系统1。驾驶员辅助系统1可包括处理装置(例如电子控制单元(ECU)10)、图像获取装置15(例如相机)、一个或多个传感器20、以及显示器/致动器25等。根据一些实施例，可以根据需要可选地提供全球定位系统(GPS)27，以例如向ECU10提供关于位置的附加数据和地图。显示器/致动器25可被配置为向车辆2的驾驶员显示由ECU10提供的信息和/或发布命令以引起自动或辅助驾驶场景中的各种车辆系统的致动(例如，加速，制动，转向等)显示器25可以是用于向车辆2的驾驶员提供可见的和/或可听信息的任何合适的设备。例如，显示器25可包括抬头显示器(例如，在驾驶员前方的挡风玻璃上)、监视器、仪表盘显示器等。进一步地，在提供致动器25的情况下，这种设备可以是用于控制各种车辆系统的任何合适的设备。图像获取装置15可包括例如一个或多个相机和/或其他合适的设备，其被配置为从车辆周围的区域获得光学数据(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于自主车辆的交通信号固定装置验证系统，包括：/n光学识别装置，其被配置为获得所述自主车辆附近的两个或更多个交通信号固定装置的一个或多个图像，并检测所述自主车辆附近的一个或多个车辆的运动状态；/n处理装置，其被配置为：/n确定在所述一个或多个图像中识别的两个或更多个交通信号固定装置的相关性值；/n监视具有大于阈值的相关性值的两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的状态；以及/n基于所述两个或更多个相关的交通信号固定装置的相关性值、所述两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的相应状态、以及可选地，所述车辆周围的所述一个或多个车辆的所述运动状态来致动所述自主车辆的加速器功能或制动功能。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于自主车辆的交通信号固定装置验证系统，包括：
光学识别装置，其被配置为获得所述自主车辆附近的两个或更多个交通信号固定装置的一个或多个图像，并检测所述自主车辆附近的一个或多个车辆的运动状态；
处理装置，其被配置为：
确定在所述一个或多个图像中识别的两个或更多个交通信号固定装置的相关性值；
监视具有大于阈值的相关性值的两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的状态；以及
基于所述两个或更多个相关的交通信号固定装置的相关性值、所述两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的相应状态、以及可选地，所述车辆周围的所述一个或多个车辆的所述运动状态来致动所述自主车辆的加速器功能或制动功能。


2.根据权利要求1所述的交通信号固定装置验证系统，其中，当不能确定所述两个或更多个相关的交通信号固定装置中的一个的状态时，所述两个或更多个相关的交通信号固定装置中的另一个的状态被用于所述致动。


3.根据权利要求1所述的交通信号固定装置验证系统，其中，当所述两个或更多个相关的交通信号固定装置的状态不相同时，具有更高相关性值的相关的交通信号固定装置的状态被用于所述致动。


4.根据权利要求1所述的交通信号固定装置验证系统，其中，当所述两个或更多个相关的交通信号固定装置的状态不相同时，具有最高安全因素的相关的交通信号固定装置的状态被用于所述致动。


5.根据权利要求4所述的交通信号固定装置验证系统，其中，具有最高安全因素的状态对应于交通信号固定装置的停止灯或警示灯。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的交通信号固定装置验证系统，其中，所述处理装置被配置为接收与交通信号固定装置位置相关联的地图数据，并在相关性确定中使用所述地图数据。


7.根据权利要求1-6中任一项所述的交通信号固定装置验证系统，其中，在所述相关性值确定中考虑所述自主车辆与所述两个或更多个相关的交通信号固定装置中的每一个的距离。


8.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：泷直树，
申请(专利权)人：丰田自动车欧洲公司，
类型：发明
国别省市：比利时;BE