【技术实现步骤摘要】
一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法
本专利技术涉及医学
，特别涉及一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法。
技术介绍
脑卒中是一种严重的神经损伤疾病。近年来随着人们生活习惯、饮食结构与环境的不断变化，该疾病的发病率显著增高且趋于年轻化。脑卒中会造成患者肢体运动功能障碍，合理的康复训练可以帮助患者一定程度地重建肢体运动功能。传统基于人工辅助的康复治疗手段的成本较高，效率较低，难以满足脑卒中患者日益增长的康复需求。机器人辅助康复训练技术成为可以帮助康复医师为更多患者提供康复治疗的新方法，在缓解肢体运动功能障碍方面，该技术的训练效果已逐渐接近人工辅助训练方法。为进一步提升康复机器人对于脑卒中患者运动功能障碍的训练治疗效果，患者在进行人机交互训练过程中的主动参与度定量化估计是需要突破的一项关键技术。研究表明，患者的主动参与是关系康复治疗效果的关键因素，而客观定量化地主动参与度估算是康复工程领域亟需突破的技术之一。患者训练的主动参与度数据一方面能够通过实时反馈给患者，促进患者积极主动的参与康复训练；另...
【技术保护点】
1.一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、获取机器人系统单独执行特定运动周期的电机做功信息W
【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、获取机器人系统单独执行特定运动周期的电机做功信息Wrobot；
S2、在患者肢体处于无力状态下，获取患者和机器人组合在一起执行特定运动周期的做功信息Wrobot+human，得出患者自身完成特定动作周期所需做的功Whuman，
Whuman＝Wrobot+human-Wrobot；
S3、在康复训练过程中，获取患者和机器人进行特定动作周期人机交互过程中电机的实际做功数据得出患者实时做功数据
S4、计算患者进行康复训练的主动参与度Cuser，
2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法，其特征在于：在步骤S1中，具体处理步骤如下：
S11、采集机器人系统单独执行特定运动周期的关节电机输出力矩τrobot，和对应的关节转动位移θrobot；
S12、在动作周期内，将离散化的关节电机输出力矩τrobot与对应的关节转动位移θrobot乘积进行累加求和，得到机器人系统单独执行时电机做功信息Wrobot；
其中，N为单个训练任务的数据采样样本数量。
3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助康复训练中患者主动参与度估算方法，其特征在于：在步骤S2中，具体处理步骤如下：
S21、在患者肢体处于无力状态下，采集患者和...
【专利技术属性】
技术研发人员：施长城，康俊，左国坤，王嘉津，张佳楫，马冶浩，
申请(专利权)人：中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所，中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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