【技术实现步骤摘要】
相机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及机械自动化
，具体而言，涉及一种相机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
自摄影技术专利技术以来，摄影师这个以人为主体的必要条件往往都是不可或缺的。而如今，随着很多场合安防监控的需要，无人值守的定点摄像头也已经大批量得到普及。然而，对于场馆内举行的比赛、演出、走秀等项目中，往往更多的还是通过有经验的摄影师来负责拍摄诸如近景、特写等镜头，这样不但极大的耗费人力成本，而且有些特殊场景与角度，我们还很难依靠人来完成。例如：花样滑冰中的近距离浅景深特写(近距离无法通过人的拍摄跟上运动员的节奏)、舞台剧中的表情特写(摄影师和跟焦员的存在极度影响观感)以及诸如近距离圈养动物跟拍(具有一定不稳定性)等。因此自动跟拍摄像机应运而生。现有技术中的自动跟拍摄像机，通常为固定机位或滑轨摇臂机位，通过图像识别技术，确定被摄体方位，并依靠云台的转动和焦距的变化或固定滑轨与摇臂的操控，实现框选目标并进行跟踪拍摄。但是上述类型的自动跟拍摄像机都面临着与部分实际拍摄需...
【技术保护点】
1.一种相机位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定拍摄目标和拍摄需求距离；/n接收视距标签返回信号和向量标签返回信号，所述视距标签返回信号由超带宽基站基于所述拍摄目标顶部的视距标签的信号生成，所述向量标签返回信号由所述超带宽基站基于所述拍摄目标指定侧面的向量标签的信号生成；/n基于所述视距标签返回信号和所述拍摄需求距离确定拍摄距离轨迹；/n基于所述视距标签返回信号和所述向量标签返回信号确定拍摄方向；/n基于所述拍摄距离轨迹和所述拍摄方向确定拍摄位姿，所述拍摄位姿包括拍摄位置和所述拍摄方向。/n
【技术特征摘要】
1.一种相机位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定拍摄目标和拍摄需求距离；
接收视距标签返回信号和向量标签返回信号，所述视距标签返回信号由超带宽基站基于所述拍摄目标顶部的视距标签的信号生成，所述向量标签返回信号由所述超带宽基站基于所述拍摄目标指定侧面的向量标签的信号生成；
基于所述视距标签返回信号和所述拍摄需求距离确定拍摄距离轨迹；
基于所述视距标签返回信号和所述向量标签返回信号确定拍摄方向；
基于所述拍摄距离轨迹和所述拍摄方向确定拍摄位姿，所述拍摄位姿包括拍摄位置和所述拍摄方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视距标签返回信号和所述拍摄需求距离确定拍摄距离轨迹，包括：
接收多个超带宽基站发送的多个所述视距标签返回信号；
基于多个视距标签返回信号，通过到达时间差算法确定所述拍摄目标的位置；
将以所述拍摄目标的位置为圆心、以所述拍摄需求距离为半径的圆作为所述拍摄距离轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述视距标签返回信号和所述向量标签返回信号确定拍摄方向，包括：
基于多个超带宽基站接收到的所述向量标签的信号的第一信号强度以及所述视距标签的信号的第二信号强度的确定所述指定侧面朝向方向的多个参考超带宽基站；
在所述多个参考超带宽基站中确定基准站；
基于所述基准站发送的向量标签返回信号确定所述向量标签的位置；
将从所述向量标签的位置指向所述拍摄目标的位置的直线方向作为所述拍摄方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个超带宽基站接收到的所述向量标签的信号的第一信号强度以及所述视距标签的信号的第二信号强度的确定所述指定侧面朝向方向的多个参考超带宽基站，包括：
接收多个超带宽基站发送的多个所述向量标签返回信号，每个所述向量标签返回信号包括超带宽基站接收到的所述向量标签的信号的第一信号强度和第一基站标识；
接收所述多个超带宽基站发送的多个所述视距标签返回信号，每个所述视距标签返回信号包括超带宽基站接收到的所述视距标签的信号的第二信号强度和第二基站标识；
根据所述第一基站标识和所述第二基站标识，确定每个超带宽基站接收到的所述向量标签的信号的第一信号强度，以及接收到的所述视距标签的信号的第二信号强度；
根据每个超带宽基站接收到的所述向量标签的信号的第一信号强度，以及接收到的所述视距标签...
【专利技术属性】
技术研发人员：田思源，刘玉平，陈凌伟，陈府庭，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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