【技术实现步骤摘要】
一种超声波侦测系统、侦测方法以及设备
本专利技术涉及一种超声波侦测系统、侦测方法以及设备。
技术介绍
超声波传感器广泛运用于汽车、无人车、无人飞行器、机器人等各类交通工具及工业设备等上。因为超声波自身传播速度（340米/秒）的限制，超声波传感器的侦测反应速度受到很大的影响。为了提高超声波传感器的侦测反应速度，本专利技术人在已申请专利技术CN105549022A中提出一解决方案：单个超声波传感器集成多个不同频率规格传声器（也称换能器）、按一定的时序工作，大幅缩减传感器的侦测反应周期，以大幅提高传感器的侦测反应速度。在较多的运用场合，超声波侦测系统由多个同样规格的超声波传感器组成，如汽车上的泊车辅助系统（倒车雷达）。以四个传感器组成为例，图1为传统单传声器传感器侦测系统布置示意图，侦测系统具有传感器10A、传感器10B、传感器10C、传感器10D四个同样的超声波传感器。四个同样的超声波传感器采用同样频率规格的传声器10a1，传声器10a1的振动频率（频率）为40K、58K或其它。因为传声器是同样规格，多个传感器在...
【技术保护点】
1.一种超声波侦测方法，其特征在于，该方法具体为：/n设置两个或两个以上同样规格的超声波传感器，每个超声波传感器内设置有两个或两个以上不同频率的传声器；/n超声波传感器内的各个传声器以不同的发射时序发射超声波，并接收物体的反射回波生成回波信号；在单个侦测周期内，超声波传感器完成若干次侦测，以提高超声波传感器的侦测反应速度；/n超声波传感器对回波信号、发射信号进行比对分析，以及对回波信号接收时序与超声波发射时序的一致性进行比对分析，来判定各个超声波传感器的物体侦测结果，以此减少或消除各超声波传感器之间同频干扰及其它外界干扰导致的系统误测误报。/n
【技术特征摘要】
1.一种超声波侦测方法，其特征在于，该方法具体为：
设置两个或两个以上同样规格的超声波传感器，每个超声波传感器内设置有两个或两个以上不同频率的传声器；
超声波传感器内的各个传声器以不同的发射时序发射超声波，并接收物体的反射回波生成回波信号；在单个侦测周期内，超声波传感器完成若干次侦测，以提高超声波传感器的侦测反应速度；
超声波传感器对回波信号、发射信号进行比对分析，以及对回波信号接收时序与超声波发射时序的一致性进行比对分析，来判定各个超声波传感器的物体侦测结果，以此减少或消除各超声波传感器之间同频干扰及其它外界干扰导致的系统误测误报。
2.如权利要求1所述的超声波侦测方法，其特征在于，所述超声波发射时序包括但不限于各个传声器的发射顺序、开始发射时间间隔。
3.如权利要求1所述的超声波侦测方法，其特征在于，若干个所述超声波传感器的工作过程为：
在超声波传感器内设置N个传声器，N≥2，包括传声器1、传声器2、……传声器N；
传声器1、传声器2、……传声器N为不同的工作频率，单个传声器侦测周期为Td；
传声器1与传声器2开始发射时间间隔为Tj1；
传声器2与传声器3开始发射时间间隔为Tj2；之后的传声器工作形式以此类推；
传声器N与传声器1开始发射时间间隔为Tjn；：
Tj1+Tj2+……+Tjn=Td，在一个侦测周期内形成n次发射信号、回波信号；
在工作时间内，各个超声波传感器同时工作时，各个超声波传感器内的若干个传声器按照设定的顺序、设定的时间间隔来发射信号；超声波传感器根据各个传声器回波信号的接收顺序、时间间隔与各个传声器的发射顺序、开始发射时间间隔的一致性，来判别各个超声波传感器及其物体侦测结果，并减少或消除各个超声波传感器之间同频...
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