车轮及轮式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种车轮及轮式爬壁机器人，包括车轮壳体、车轮轴和吸附机构，车轮轴与车轮壳体固定连接，车轮轴的轴线与车轮壳体的轴线重合设置，吸附机构位于车轮壳体内；吸附机构包括连接件和磁性件，连接件沿车轮壳体的径向方向设置，连接件的第一端与车轮轴转动连接并绕车轮轴的轴线相对转动，磁性件与连接件的第二端连接。该车轮的吸附机构位于车轮壳体的内部，那么应用有该车轮的轮式爬壁机器人在运动过程中不会出现因腹部干涉而出现的卡滞现象，可以极大地提高该轮式爬壁机器人的越障和通过能力，也可以减小轮式爬壁机器人的体积和重量，提高该轮式爬壁机器人的灵活性与负载能力。

Wheel and wheel climbing robot

【技术实现步骤摘要】
车轮及轮式爬壁机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种车轮及轮式爬壁机器人。
技术介绍
在核能、船舶、化工、风电等领域，大部分设备的金属外壁一般由导磁钢板焊接而成，由于风吹日晒、海水浸泡、海生物附着，导致金属壁大面积脱漆甚至生锈，不仅影响了外观，更严重的影响了金属外壁的使用寿命。海洋生物对船体壁面的附着，增加了船体的负载，降低了燃油效率。上述现象对金属外壁的检测、清洗和除锈等提出了要求。由于轮式爬壁机器人具有运动灵活等诸多优点，轮式爬壁机器人在检测、清洗、除锈等领域的应用越加广泛。但目前具有检测、清洗和除锈等功能的轮式爬壁机器人大多只能适应平面和小曲率的曲面，在倾斜及垂直壁面极易发生倾覆及跌落的现象。目前的轮式爬壁机器人跨越凸起结构、大曲率地形障碍物等情况时，常常出现底盘卡滞和机器人整体倾覆等现象，负载能力、越障能力和运动可靠性十分有限，导致机器人不能满足复杂工况的使用要求。目前，主要的解决方案是通过在轮式爬壁机器人腹部安装吸附机构解决轮式机器人的越障和运动可靠性问题。但这种结构的轮式爬壁机器人还存在以下缺点：(1)负载能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮，其特征在于：包括车轮壳体、车轮轴和吸附机构，所述车轮轴与所述车轮壳体固定连接，所述车轮轴的轴线与所述车轮壳体的轴线重合设置，所述吸附机构位于所述车轮壳体内；/n所述吸附机构包括连接件和磁性件，所述连接件沿所述车轮壳体的径向方向设置，所述连接件的第一端与所述车轮轴转动连接并绕所述车轮轴的轴线相对转动，所述磁性件与所述连接件的第二端连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种车轮，其特征在于：包括车轮壳体、车轮轴和吸附机构，所述车轮轴与所述车轮壳体固定连接，所述车轮轴的轴线与所述车轮壳体的轴线重合设置，所述吸附机构位于所述车轮壳体内；
所述吸附机构包括连接件和磁性件，所述连接件沿所述车轮壳体的径向方向设置，所述连接件的第一端与所述车轮轴转动连接并绕所述车轮轴的轴线相对转动，所述磁性件与所述连接件的第二端连接。


2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于：所述磁性件背向所述车轮轴的侧面为与所述车轮壳体相适配的圆弧面。


3.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于：所述磁性件的数量为多个，多个所述磁性件形成海尔贝克阵列，所述海尔贝克阵列的强磁侧背向所述车轮轴设置。


4.根据权利要求3所述的车轮，其特征在于：多个所述磁性件沿所述车轮轴的轴线方向依次并排设置，其中相邻的三个所述磁性件沿所述车轮轴的轴线依次分为第一磁性件、第二磁性件和第三磁性件，所述第二磁性件的磁场方向平行于所述车轮轴的轴线方向，所述第一磁性件的磁场方向和所述第三磁性件的磁场方向均垂直于所述第二磁性件的磁场方向，所述第一磁性件的磁场方向和所述第三磁性件的磁场方向相...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐耀辉，蔡建楠，何凯，李赳华，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44