一种筒纱自动输送打包系统的配重方法技术方案

本发明专利技术提供一种筒纱自动输送打包系统的配重方法，该系统设置有调度系统和与其相连接的车间联网管理系统，车间联网管理系统与络筒机相连接，调度系统从上纱机构、空中输送轨道获取筒纱对应的络筒机信息，从下纱排纱机构获取筒纱的重量，调度系统将统计数据反馈给车间联网管理系统，车间联网管理系统将调节量反馈到对应的络筒机；拆垛桁架机器人在拆垛的同时配重，通过挑选匹配偏重偏轻筒纱的方式保证整包筒纱的重量在标准值得范围内。本发明专利技术通过闭环方式控制筒纱的平均重量、通过拆垛机器人实现配重，实现了棉纺车间筒纱打包的自动配重要求，具有成本低，筒纱重量一致性好，效率高、不受外部环境因素影响、全自动、基本无需人工参与等特点。

A kind of counterweight method of automatic conveying and packing system of yarn

【技术实现步骤摘要】
一种筒纱自动输送打包系统的配重方法
本专利技术涉及一种棉纺车间筒纱输送打包的配重方法，尤其是涉及一种筒纱自动输送打包系统的配重方法。
技术介绍
目前棉纺车间筒纱输送打包大部分采用人工打包或者半自动打包的方式，打包过程中的筒纱的配重都是通过人工进行，在筒纱重量不能符合配重要求时，人工去修改络筒机的锭长，达到配重的目的。络筒机是纺织行业的专用设备。络筒作为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，起着承上启下的“桥梁”作用，因而在纺织领域中占有重要的地位。络筒的主要任务：1.改变卷装，增加纱线卷装的容纱量：通过络筒将容量较少的管纱(或绞纱)连接起来，做成容量较大的筒子，一只筒子的容量相当于二十多只管纱，所以增加卷装容量是提高后道工序生产率和质量的必要条件。2.清除纱线上的疵点，改善纱线品质：络筒时利用清纱装置对纱线进行检查，清除纱线上对织物的质量有影响的疵点和杂质，提高纱线的均匀度和光洁度，以利于减少纱线在后道工序中的断头，提高织物的外观质量。纱线上的疵点和杂质在络筒工序被清除是最合理的，因为络筒时每只筒子的工作是独立进行的，在某只筒子处理断头时，其它筒子可以不受影响继续工作。筒纱自动输送打包系统在打包过程中由于人员无法实时参与修改络筒机的锭长，在任意时间段，生产的筒纱受车间温度、湿度、前道工序纱线的CV值、络筒机滑差率等因素的影响，重量差别很大，即便在系统后面的打包配重环节可以通过把偏重和偏轻的筒纱匹配在一起的方式让部分筒纱达到配重要求，但由于平均重量就存在较大差异，无法使所有打包筒纱达到重量要求，导致筒纱自动输送打包系统无法有效的进行自动打包。现有的人工修改络筒机锭长和人工配重方式有以下缺点：1)由于是人工根据经验修改锭长，只能适用于人工打包和半自动打包的方式，无法适用于全自动的筒纱输送打包系统；2)人工修改锭长属于事后弥补的方式，在发现筒纱重量不合适之后再去修改络筒机的锭长，周期长，往往已经有大量偏重或偏轻的筒纱生产出来了。3)棉纺车间络筒机的数量少则十几台，多则上百台，人工修改每台络筒机的锭长工作量大，效率低。4)为减轻工作量，车间工人一般采取只修改小部分络筒机锭长的方式，匹配整个车间的筒纱重量，导致筒纱锭长差异大，给后道整经工序带来不便。5)人工配重时，工人不清楚每个筒纱的实际重量，通过盲目的更换筒纱达到凑齐整包筒纱的标准重量，工作强度大，效率低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种筒纱自动输送打包系统的配重方法，解决了以上通过人工修改络筒机锭长和人工配重，不能使所有打包筒纱达到重量要求的问题，其技术方案如下所述：一种筒纱自动输送打包系统的配重方法，所述筒纱自动输送打包系统包括络筒机、上纱机构、空中输送轨道、下纱排纱机构、码垛桁架系统、拆垛桁架配重系统、打包系统，上纱机构将络筒机的筒纱提升到空中输送轨道，下纱排纱机构从空中输送轨道获取筒纱，排放好通过码垛桁架系统进行码垛，码垛好的筒纱输送到拆垛桁架配重系统进行拆垛，然后经过打包系统进行打包包装；其中，码垛桁架系统采用码垛桁架机器人，拆垛桁架配重系统采用拆垛桁架配重机器人；所述筒纱自动输送打包系统设置有调度系统、车间联网管理系统，所述调度系统与车间联网管理系统相连接，所述车间联网管理系统与络筒机相连接；所述系统的配重方法包括下列步骤：1)：调度系统从上纱机构、空中输送轨道获取筒纱对应的络筒机信息，从下纱排纱机构获取筒纱的重量，调度系统将统计数据反馈给车间联网管理系统，车间联网管理系统根据统计数据将调节量反馈到对应的络筒机；2)：拆垛桁架机器人在拆垛的同时配重，通过挑选匹配偏重偏轻筒纱的方式保证整包筒纱的重量在标准值得范围内。进一步的，步骤1)中，包括以下步骤：S1：络筒机落纱后，落纱皮带运转一圈，完成一次上纱；S2：上纱机构把筒纱输送至空中输送轨道，并通知调度系统筒纱的络筒机机台号；S3：下纱排纱机构把同一品种的筒纱从空中输送轨道取下筒纱，称重并通知调度系统；S4：调度系统根据每个筒纱的来源，统计每一台络筒机一次落纱所有筒纱平均重量；S5：调度系统根据配重系统要求的筒纱标准重量，计算筒纱平均重量和标准重量的差值，计算每台络筒机的调节量；S6：车间联网管理系统读取每台络筒机的调节量，并根据络筒机的机台号传输给对应的络筒机；S7：络筒机收到调节量后，修改络筒机的锭长；S8：络筒机计算出本台络筒机的新锭长，并按照新锭长执行纺纱落纱，同时返回至步骤S1。进一步的，步骤S2中，筒纱设置有标签，通过在上纱机构或空中输送轨道处设置RFID读取装置，实现筒纱及对应络筒机的信息。其中，步骤S3中，下纱排纱机构设置有读取筒纱标签的RFID读取装置。多组络筒机并列排布，每台络筒机都对应一台上纱机构。进一步的，步骤2)中，包括以下步骤：S1：拆垛桁架机器人剔除重量不合格的筒纱，挑选出重量超出限定值的不合格筒纱，并将该不合格筒纱抓取到不合格筒纱存放区；S2：需要打包N组筒纱，每组设置有M个筒纱时，则按照排列顺序任意抓取N-1组筒纱，放置在打包皮带线上，其中，所述N、M都为整数；S3：挑选抓取第N组筒纱时，判断是否存在一组筒纱满足整包筒纱的重量范围要求，若满足则抓取该组筒纱，放置在打包皮带线上，完成配重；S4：若第N组筒纱不满足，则挑选重量接近(N-1)*M+1个筒纱标准重量的筒纱，放置在打包皮带线上；S4：挑选重量接近(N-1)*M+2个筒纱标准重量的筒纱，放置在打包皮带线上；S5：依次挑选，直至挑选最后一个筒纱，即第N*M个筒纱时；S6：是否存在一个筒纱满足整包筒纱的重量要求，若满足则抓取最后一个筒纱放在打包皮带线上，完成配重；S7：若不存在，则配重失败，报警人工参与。其中，所述N为4，M为3。拆垛桁架机器人一次可以抓取一组筒纱，拆垛机器人也可以一次抓取1个筒纱。码垛桁架机器人从下纱排纱机构上抓取筒纱，并把同一品种的筒纱码成一垛，整垛筒纱运送至拆垛区域。所述筒纱自动输送打包系统的配重方法首次把筒纱自动输送打包系统和车间联网管理系统E系统结合起来，采用闭环控制方式，根据每台络筒机的筒纱重量，实时调节每台络筒机的锭长，实现所有筒纱平均重量的一致。具有实时性高，调节及时，各台络筒机生产的筒纱平均重量偏差小等特点，同时由于采用闭环实时控制模式，筒纱重量几乎不受车间温度、湿度、前道工序纱线的CV值、及络筒机滑差率的影响，保证了筒纱平均重量的一致性。本系统中，利用拆垛桁架机器人在拆垛过程中配重，不增加任何硬件成本，具有成本低、操作灵活，配重效率高，配重准确等特点。总之，通过闭环方式控制筒纱的平均重量、通过拆垛机器人实现配重，在不增加额外的硬件成本的前提下，实现了棉纺车间筒纱打包的自动配重要求，具有成本低，筒纱重量一致性好，效率高、不受外部环境因素影响、全自动、基本无需人工参与等特点，根本上解决了棉纺车间全自动筒纱输送打本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种筒纱自动输送打包系统的配重方法，所述筒纱自动输送打包系统包括络筒机、上纱机构、空中输送轨道、下纱排纱机构、码垛桁架系统、拆垛桁架配重系统、打包系统，上纱机构将络筒机的筒纱提升到空中输送轨道，下纱排纱机构从空中输送轨道获取筒纱，排放好通过码垛桁架系统进行码垛，码垛好的筒纱输送到拆垛桁架配重系统进行拆垛，然后经过打包系统进行打包包装；其中，码垛桁架系统采用码垛桁架机器人，拆垛桁架配重系统采用拆垛桁架配重机器人；其特征在于：所述筒纱自动输送打包系统设置有调度系统、车间联网管理系统，所述调度系统与车间联网管理系统相连接，所述车间联网管理系统与络筒机相连接；/n所述系统的配重方法包括下列步骤：/n1)：调度系统从上纱机构、空中输送轨道获取筒纱对应的络筒机信息，从下纱排纱机构获取筒纱的重量，调度系统将统计数据反馈给车间联网管理系统，车间联网管理系统根据统计数据将调节量反馈到对应的络筒机；/n2)：拆垛桁架机器人在拆垛的同时配重，通过挑选匹配偏重偏轻筒纱的方式保证整包筒纱的重量在标准值得范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种筒纱自动输送打包系统的配重方法，所述筒纱自动输送打包系统包括络筒机、上纱机构、空中输送轨道、下纱排纱机构、码垛桁架系统、拆垛桁架配重系统、打包系统，上纱机构将络筒机的筒纱提升到空中输送轨道，下纱排纱机构从空中输送轨道获取筒纱，排放好通过码垛桁架系统进行码垛，码垛好的筒纱输送到拆垛桁架配重系统进行拆垛，然后经过打包系统进行打包包装；其中，码垛桁架系统采用码垛桁架机器人，拆垛桁架配重系统采用拆垛桁架配重机器人；其特征在于：所述筒纱自动输送打包系统设置有调度系统、车间联网管理系统，所述调度系统与车间联网管理系统相连接，所述车间联网管理系统与络筒机相连接；
所述系统的配重方法包括下列步骤：
1)：调度系统从上纱机构、空中输送轨道获取筒纱对应的络筒机信息，从下纱排纱机构获取筒纱的重量，调度系统将统计数据反馈给车间联网管理系统，车间联网管理系统根据统计数据将调节量反馈到对应的络筒机；
2)：拆垛桁架机器人在拆垛的同时配重，通过挑选匹配偏重偏轻筒纱的方式保证整包筒纱的重量在标准值得范围内。


2.根据权利要求1所述的筒纱自动输送打包系统的配重方法，其特征在于：步骤1)中，包括以下步骤：
S1：络筒机落纱后，落纱皮带运转一圈，完成一次上纱；
S2：上纱机构把筒纱输送至空中输送轨道，并通知调度系统筒纱的络筒机机台号；
S3：下纱排纱机构把同一品种的筒纱从空中输送轨道取下筒纱，称重并通知调度系统；
S4：调度系统根据每个筒纱的来源，统计每一台络筒机一次落纱所有筒纱平均重量；
S5：调度系统根据配重系统要求的筒纱标准重量，计算筒纱平均重量和标准重量的差值，计算每台络筒机的调节量；
S6：车间联网管理系统读取每台络筒机的调节量，并根据络筒机的机台号传输给对应的络筒机；
S7：络筒机收到调节量后，修改络筒机的锭长；
S8：络筒机计算出本台络筒机的新锭长，并按照新锭长执行纺纱落纱，同时返回至步骤S1。


3.根据权利要求2所述的筒纱自动输送打包系统的配重方法，其特征在于：步...

【专利技术属性】
技术研发人员：李加波，刘铁，殷罡，郭晏奇，王海东，
申请(专利权)人：北京经纬纺机新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11