【技术实现步骤摘要】
一种柔性抓取装置
本专利技术涉及一种柔性抓取装置。
技术介绍
现有的与机械臂配合的用于抓取物体的抓取端，一般包括刚性手指和柔性手指，刚性手指具有较大的抓取力，但是容易对物体表面造成损伤；而柔性手指则很好的避免了这个问题，但是其抓取力较小。这两种抓取端一般适用于抓取形状规则的物体，对于形状不规则的物体，其抓取难度较大。针对这种情况，申请号为CN201821435092.6的专利公开了一种抓取装置，通过设置可根据物体表面形状对应凹陷形变的抓取端，并在抓取端的中空腔体中设置在被挤压压缩后具有刚性状态的高流动性颗粒，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。但是这种结构的抓取装置仍旧存在以下缺点：由于抓取端为球形，抓取物体时，需要采用较大的推力使抓取端抵紧物体并发生形变，以在凹陷形变后使物体部分嵌入抓取端中，而较大的推力不仅容易损坏抓取装置，还会对物体造成损伤，对于平面物体的抓取十分困难。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种...
【技术保护点】
1.一种柔性抓取装置，用于抓取物体，其特征在于：所述装置包括连接座、一端连接在所述连接座上的且具有环形中空腔体的抓取端、一端连接在所述连接座上的且可沿自身长度延伸方向伸缩的穿设于所述抓取端中心空隙中的中空伸缩管、连通在所述中空伸缩管另一端的且固定连接在所述抓取端另一端的吸盘、设于所述连接座中的用于连通所述抓取端的第一气管、填充在所述环形中空腔体中的高流动性颗粒、设于所述环形中空腔体和所述第一气管之间的用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述第一气管中的过滤层、设于所述连接座中的用于连通所述中空伸缩管的第二气管；/n所述抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据...
【技术特征摘要】
1.一种柔性抓取装置，用于抓取物体，其特征在于：所述装置包括连接座、一端连接在所述连接座上的且具有环形中空腔体的抓取端、一端连接在所述连接座上的且可沿自身长度延伸方向伸缩的穿设于所述抓取端中心空隙中的中空伸缩管、连通在所述中空伸缩管另一端的且固定连接在所述抓取端另一端的吸盘、设于所述连接座中的用于连通所述抓取端的第一气管、填充在所述环形中空腔体中的高流动性颗粒、设于所述环形中空腔体和所述第一气管之间的用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述第一气管中的过滤层、设于所述连接座中的用于连通所述中空伸缩管的第二气管；
所述抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状适应性凹陷；
所述高流动性颗粒，具有柔性状态和刚性状态，用于在所述抓取端充气后散开至所述柔性状态，还用于在所述抓取端抽气并凹陷后被挤压至所述刚性状态。
2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述抓取端包括多个间隔均匀环绕排列且内凹的设于其另一端的用于相互配合的抓取物体的内凹面，所述吸盘位于多个所述内凹面的环绕中心。
3...
【专利技术属性】
技术研发人员：万信飞，开文忠，赵德强，支海波，方海峰，
申请(专利权)人：苏州迪天机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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