经由基准检测在工作空间中的机器人定位制造技术

公开了用于确定机器人在工作空间中相对于对象的位置的装置和方法，该方法包括结合对象识别使用相机、扫描仪或其他适当的设备。相机等用于接收信息，从该信息中可以关于由相机所查看的场景建立点云。点云将被理解为位于以相机为中心的参考系中。关于已知基准的信息被使用，并且通过目标识别与点云进行比较。例如，来自机器人的连杆可以是标识的基准，使得当识别时点云的坐标可以被转换到以机器人为中心的参考系，因为基准的位置相对于机器人是已知的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】经由基准检测在工作空间中的机器人定位
本专利技术一般涉及机器人的态势感知(situationalawareness)，更具体地但非排他地，涉及通过使用对象识别来确定态势感知。
技术介绍
当机器人导航和/或操纵其周围环境时，为机器人提供态势感知仍然是感兴趣的领域。相对于某些应用而言，一些现有的系统有各种各样的缺点。因此，仍然需要在该
作出进一步的贡献。
技术实现思路
本专利技术的一个实施例是一种用以确定在机器人的环境中的态势感知的独特方法。其他实施例包括用于确定机器人在工作空间中的位置的装置、系统、设备、硬件、方法和组合。本申请的进一步的实施例、形式、特征、方面、益处和优点将通过本文提供的描述和附图变得显而易见。附图说明图1描绘了工作空间中的机器人的一个实施例。图2描绘了有助于确定机器人的态势感知的控制器的实施例。图3描绘了用于捕获场景的相机，该场景包括在工作空间内的机器人。图4描绘了由图3的相机捕获的场景的计算机生成图像。具体实施方式<br>为了促进对本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置，包括：/n工作空间，具有工作空间对象和机器人对象；/n定位器，被构造为接收来自所述工作空间的位置信息信号；/n计算设备，被构造为存储指令，并且处理与在所述工作空间内所述机器人对象的位置相关的信息；以及/n基于计算机的应用，被托管在所述计算设备上，并且被配置为：基于从所述定位器接收的所述位置信息信号来建立点云；利用对象识别来检测从所述定位器接收的所述位置信息信号中的基准；以及标识所述点云中特定的点作为所述对象识别的结果，以提供关于所述机器人相对于所述工作空间对象的局部位置信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170323 US 15/467,5731.一种装置，包括：
工作空间，具有工作空间对象和机器人对象；
定位器，被构造为接收来自所述工作空间的位置信息信号；
计算设备，被构造为存储指令，并且处理与在所述工作空间内所述机器人对象的位置相关的信息；以及
基于计算机的应用，被托管在所述计算设备上，并且被配置为：基于从所述定位器接收的所述位置信息信号来建立点云；利用对象识别来检测从所述定位器接收的所述位置信息信号中的基准；以及标识所述点云中特定的点作为所述对象识别的结果，以提供关于所述机器人相对于所述工作空间对象的局部位置信息。


2.根据权利要求1所述的装置，其中所述基于计算机的应用被配置为：将与所述工作空间对象相关联的所述点云中的点的坐标转换到以机器人为中心的参考系。


3.根据权利要求2所述的装置，其中所述基准是所述机器人对象的至少一部分，并且其中所述定位器是相机。


4.根据权利要求3所述的装置，其中所述相机未被安装在所述机器人上。


5.根据权利要求1所述的装置，其中所述对象识别通过将来自所述点云的信息与存储的关于所述基准的信息进行比较而被确定。


6.根据权利要求5所述的装置，其中所述基准是所述机器人对象的至少一部分。


7.根据权利要求6所述的装置，其中存储的关于所述基准的所述信息与所述基准的CAD模型相关。


8.根据权利要求1所述的装置，其中所述定位器是相机和扫描仪中的一者，并且所述位置信息信号是反射的电磁辐射。


9.根据权利要求8所述的装置，其中所述定位器是3D相机。


10.根据权利要求8所述的装置，所述装置进一步包括扫描仪系统，所述扫描仪系统包括所述定位器。


11.一种装置，包括：
机器人定位控制器，被配置为确定在机器人小室内的机器人相对于在所述机器人小室中的工作空间对象的空间位置，所述机器人定位控制器被构造为：
从定位器接收位置数据；
从所述位置数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飚，汪建军，R·博卡，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH