自动驾驶车辆的控制方法及控制装置制造方法及图纸

自动驾驶车辆的控制方法在具有发动机以及控制发动机的动作的控制器的自动驾驶车辆中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动。并且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及预测出的在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆的控制方法及控制装置
本专利技术涉及在行驶中使发动机自动地停止的自动驾驶车辆的控制方法及控制装置。
技术介绍
在JP2004-204747中公开了如下内容，即，虽然与减速时相关，但作为在行驶中使发动机自动地停止的技术，在由驾驶员踩踏制动器踏板的情况下，停止对发动机的供给燃料。由此，能够抑制行驶中的燃料的不必要的消耗，降低燃料消耗率。
技术实现思路
这里，存在希望将行驶时的发动机的自动停止控制导入至自动驾驶车辆的要求。关于自动驾驶车辆，作为在本车辆前方存在在前车辆的情况下的控制的一个例子，存在用于使本车辆跟随在前车辆的如下的控制。检测本车辆与在前车辆的车间距离，以使得车间距离成为与本车辆的车速相应的规定距离的方式，控制发动机的驱动力以及制动力。但是，根据上述控制，本车辆的加速以及减速仅依据从本车辆观察到的在前车辆的行动，具体而言，仅依据本车辆与在前车辆之间的车间距离，因此，在研究发动机的自动停止控制的导入的情况下，存在下面的问题。在在前车辆反复进行了加速以及减速的情况下，为了进行针对车间距离的变化的调整，会反复进行发动机的启动以及停止。例如，针对因在前车辆的加速引起的车间距离的扩大，通过自动停止控制使停止中的发动机再启动，然后，与车间距离的缩小相应地使发动机停止。这样，在反复进行发动机的启动以及停止，特别是上述动作是在短时间内反复进行时，发动机的自动停止带来的燃料消耗率降低的效果会大幅减弱，不仅如此，还担心有时由于自动停止控制的导入反而会使燃料消耗率恶化。本专利技术的目的在于提供一种考虑了以上问题的自动驾驶车辆的控制方法以及控制装置。在一个方式中提供了一种自动驾驶车辆的控制方法。本方式所涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，根据在前车辆前方的状况预测该在前车辆的行动。而且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及预测出的在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止(sailingstop)。其他方式所涉及的控制方法是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，在存在在前车辆的情况下，检测在同一方向的车道上行驶的除了在前车辆以外的其他车辆相对于本车辆的相对行驶状态。而且，在存在在前车辆的情况下，基于请求驱动力以及其它车辆的相对行驶状态，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使发动机自动地停止的巡航停止。在另一其他方式中，提供一种自动驾驶车辆的控制装置。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置的整体结构的概略图。图2是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的基本流程的流程图。图3是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的巡航停止实施解除许可判定处理的内容的流程图。图4是表示同上实施方式所涉及的巡航停止控制的巡航停止实施解除处理的内容的流程图。图5是表示更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。图6是与图5所示的例子中的效果相关的说明图。图7是表示更在前车辆相对于本车辆相对地加速的情况下的本车辆以及在前车辆的行动的例子的说明图。图8是与图7所示的例子中的效果相关的说明图。具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。(关于整体结构)图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制装置(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构的概略图。车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃机(下面简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、和发动机控制器(ECU)2。发动机控制器2控制发动机E的动作，通过调整针对发动机E的吸入空气量以及燃料供给量等，从而控制发动机E的输出。发动机控制器2与驾驶辅助系统控制器1可相互通信地连接，并且，作为与发动机控制相关的信息，输入来自检测驾驶员对加速器踏板的操作量的加速器传感器21的信号、来自检测发动机E的转速的转速传感器22的信号、来自检测发动机E的冷却水温度的水温传感器23的信号等。驾驶辅助系统控制器1设定与车辆的自动驾驶相关的各种控制参数，输出针对与自动驾驶相关的各种装置(例如，发动机E)的指令信号。在本实施方式中，“自动驾驶”是指在驾驶员的监视下，在通过驾驶员本身的选择能够随时恢复至驾驶员的手动驾驶的状态下，通过系统侧负担加速、制动以及操纵方向盘的全部操作的驾驶状态。但是，本实施方式能够应用的自动化分类或者自动驾驶的等级并不限定于此。车辆控制系统S作为与车辆的自动驾驶相关的装置，除了发动机E之外，还具有自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13。自动转向装置11、自动车轮制动装置12以及自动停车制动装置13均能够与来自驾驶辅助系统控制器1的指令信号相应地进行动作。自动转向装置11是用于在自动驾驶时使车辆的行进方向变化的装置，自动车轮制动装置12是用于不依赖于驾驶员对制动器踏板的操作而使车辆产生制动力的装置，自动停车制动装置13是用于在车辆的系统启动开关为关闭状态时使停车制动自动地工作的装置。并且，车辆控制系统S具有：开关装置14，其用于根据驾驶员本身的选择而切换自动驾驶和手动驾驶，并且设定自动驾驶时的行驶条件；以及显示装置15，其用于使驾驶员识别自动驾驶的工作状态以及车辆的行驶状态。在本实施方式中，开关装置14构成为与方向盘的把持部相邻设置的集成开关(下面称为“把手开关”)，该开关装置14具有操作部，该操作部除了用于进行自动驾驶的开启以及关闭的切换之外，还用于进行设定车速以及设定车间距离的切换、从临时停车起的自动驾驶的起步。显示装置(下面称为“仪表显示器”)15设置于驾驶席的仪表板，是能够视觉识别自动驾驶的开启或者关闭状态的结构(例如，通过在自动驾驶的开启状态和关闭状态下使显示颜色不同)，并且具有对设定车速以及设定车间距离进行显示的显示部。在本实施方式中，驾驶辅助系统控制器1以及发动机控制器2构成为具有微型计算机的电子控制单元，该微型计算机由中央运算装置(CPU)、ROM以及RAM等各种存储装置、输入输出接口等构成。驾驶辅助系统控制器1除了输入来自把手开关14的信号之外，还输入来自在前车辆检测装置16的信号以及来自车间距离测定装置17的信号，作为与自动驾驶相关的信息。在前车辆检测装置16检测在本车辆前方的规定距离范围内的在前车辆的存在，并且能够通过例如光学照相机传感器具体实现。车间距离测定装置17检测本车辆与在前车辆之间的车间距离，并且检测本车辆与在在前车辆前方行驶的其他车辆(下面称为“更在前车辆”)之间的车间距离。车间距离测定装置17能够通过雷达传感器、例如毫米波雷达传感器具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，/n当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，/n在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，/n在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，
当在本车辆前方存在在前车辆的情况下，设定与本车辆和所述在前车辆之间的车间距离相应的请求驱动力，
在存在所述在前车辆的情况下，根据所述在前车辆前方的状况而预测该在前车辆的行动，
在存在所述在前车辆的情况下，基于所述请求驱动力以及预测出的所述在前车辆的行动，实施在以大于或等于规定车速的车速行驶中使所述发动机自动地停止的巡航停止。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，
在针对所述车间距离的扩大，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的减速的情况下，禁止与自动停止中的所述发动机相关的所述巡航停止的解除。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，
作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，
在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地减速或者停止的情况下，禁止所述巡航停止的解除。


4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，
在针对所述车间距离的缩小，作为所述在前车辆的行动而预测到该在前车辆的之后的加速的情况下，禁止与工作中的所述发动机相关的所述巡航停止的实施。


5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的控制方法，其中，
作为所述在前车辆前方的状况，检测在所述在前车辆前方行驶的更在前车辆相对于本车辆的相对行驶状态，
在所述更在前车辆相对于本车辆正在相对地加速的情况下，禁止所述巡航停止的实施。


6.一种自动驾驶车辆的控制方法，其是对具有发动机作为驱动源的自动驾驶车辆进行控制的方法，其中，
当在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫川智宏，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP