室内环境下移动目标的定位方法、系统及移动机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种室内环境下移动目标的定位方法、系统及移动机器人，所述方法包括多个移动目标间通过自组网建立通信网络；每个所述移动目标通过自身的惯导系统实现自定位，形成第一定位信息；所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现近距离相对定位，形成第二定位信息；所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现远距离相对定位，形成第三定位信息；所述第一、第二和第三定位信息通过信息融合形成每个所述移动目标的最终定位结果。本发明专利技术通过采用自定位和相对定位结合，近定位和远定位结合，以及多定位信息融合算法实现了室内环境下多移动目标间的精准定位。

【技术实现步骤摘要】
室内环境下移动目标的定位方法、系统及移动机器人
本专利技术涉及通信定位
，特别是涉及一种室内环境下移动目标的定位方法、系统及一种移动机器人。
技术介绍
在复杂环境中GPS定位精确度会因为干扰导致定位精度大大降低。在日常生活中，人类大部分活动都是在室内进行，GPS定位更会因为遮挡而难以实现。另一方面，基站定位由于多径效应的存在，以及信号易受干扰，决定了其定位精确度较低，无法单独应用于室内定位中。室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通信定位、惯导定位或基站定位等多种技术集成形成的室内位置定位系统。目前随着移动智能设备和物联网的普及和应用，室内场景中移动目标位置的精确定位越来越具有商业价值，尤其是家庭服务型机器人以及物联网设备的位置精确定位更有广泛需要。现有技术的室内定位系统，比如蓝牙室内定位，其基于传播时间和信号衰减的测量方法，使该方案在多径效应明显的室内环境下测量误差较大，因为在同步时钟需要达到纳秒级才能使测距误差减小的情况下，蓝牙技术很难做到。另外，Wi-Fi技术虽然具有高带宽、高传输速率和高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内环境下移动目标的定位方法，其特征在于，包括：/n多个移动目标间通过自组网建立通信网络，所述多个移动目标中有一个为所述通信网络的主节点，其余为所述通信网络的子节点；/n每个所述移动目标通过自身的惯导系统实现自定位，形成第一定位信息；/n所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现近距离相对定位，形成第二定位信息；/n所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现远距离相对定位，形成第三定位信息；/n所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息通过信息融合形成每个所述移动目标的最终定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内环境下移动目标的定位方法，其特征在于，包括：
多个移动目标间通过自组网建立通信网络，所述多个移动目标中有一个为所述通信网络的主节点，其余为所述通信网络的子节点；
每个所述移动目标通过自身的惯导系统实现自定位，形成第一定位信息；
所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现近距离相对定位，形成第二定位信息；
所述主节点对应的移动目标和所述子节点对应的移动目标间通过所述通信网络实现远距离相对定位，形成第三定位信息；
所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息通过信息融合形成每个所述移动目标的最终定位结果。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述主节点和所述子节点间的通信是以主节点为中心节点的全双工无线通信，所述全双工无线通信由主节点发起，所述主节点以单播或广播模式向所述子节点发送请求，所述子节点仅在收到主节点的请求时发送反馈数据。


3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述主节点具有对外通信的信道，所述子节点通过所述主节点间接对外通信。


4.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述通信网络采用直接存储器访问DMA收发和空闲中断配合的通信机制进行通信。


5.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述近距离相对定位为超宽带UWB定位，所述远距离相对定位为远距离无线电LoRa定位。


6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述UWB定位和所述LoRa定位均是采用飞行时间测距法TOF进行定位。


7.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息通过信息融合形成每个所述移动目标的最终定位结...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾祥进，黄乐，陈建，刘柯，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42