一种移动设备及其定位方法和装置制造方法及图纸

一种移动设备的定位方法，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。通过设置在同一移动设备上的第一标签和第二标签分别获取定位信息并进行融合，可以得到更为丰富的定位信息，有利于增加获得有效测距值的机率，从而能够提高定位精度和定位频率。

A mobile device and its positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
一种移动设备及其定位方法和装置
本申请属于定位领域，尤其涉及一种移动设备及其定位方法和装置。
技术介绍
低速移动设备在室内场合中自由、安全地移动时，需要高精度的定位设备提供定位数据。目前主流的用于室内定位设备有激光雷达、视觉等。由于机场、商场等空旷、人流量大的场景，采用激光雷达或视觉定位的精度不高，需要使用超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位系统。所述超宽带定位系统通过将UWB定位标签安装在设备的运动中心，与周围的基站测距离得到标签坐标。由于人员和场景中物体的遮挡、移动设备自身部件遮挡、UWB基站存在盲区等因素，导致标签和某些基站之间测距误差较大，在定位计算时，不利于提高移动设备的定位精度，并且在过滤掉部分误差数据后，可能会造成单次定位数据中达不到3个以上的有效测距，得不到定位结果，使定位频率降低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动设备及其定位方法和装置，以解决现有技术中移动设备的定位精度不高，或定位频率较低的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种移动设备的定位方法，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述通过所述第一标签获取第一定位帧的步骤包括：通过第一标签获取基站所发送的基站信号，根据所接收的基站信号确定第一接收信号强度集；获取第一理想信号强度集，所述第一理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第一时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；获取所述第一标签的第一理想信号强度与所述第一接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第一信号强度差；根据所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，生成第一定位帧。结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，如果第一定位帧中的接收信号强度大于三个，则根据所述第一定位帧获取所述移动设备的定位结果。结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述通过所述第二标签获取第二定位帧的步骤包括：接收第四定位帧并获取所述第四定位帧对应的标签序号；如果第四定位帧对应的标签序号与第一定位帧的标签序号相同，则根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果；如果第四定位帧对应的标签与第一标签不同，且第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔大于预设的间隔阈值，则根据所述第四定位帧确定第二定位帧。结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果的步骤包括：获取第四定位帧中包括的第二接收信号强度集；获取第二理想信号强度，所述第二理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第二时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；获取所述第二理想信号强度与所述第二接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第二信号强度差；根据所述第二信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，计算所述移动设备的定位结果。结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧的步骤包括：如果第一定位帧中包括的基站集与第二定位帧中包括相同的基站序号，则获取相同基站序号的基站在第一定位帧中的第一测距，在第二定位帧中的第二测距；选择第一测距和第二测距中的较小者作为所述基站所对应的测距；将所选择的测距所对应的接收信号强度作为第三定位帧中的定位数据。结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧的步骤包括：获取第一定位帧和第二定位帧中包括的具有相同基站序号的第一基站集合，以及具有不同基站序号的第二基站集合；根据所述第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧，或者根据第二基站集合中的预定数量的测距较小的基站和第一基站集合所对应的接收信号强度确定所述第三定位帧。本申请实施例的第二方面提供了一种移动设备的定位装置，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位装置包括：定位帧获取单元，用于通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；融合单元，用于将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；定位单元，用于根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。本申请实施例的第三方面提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述移动设备的定位方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述移动设备的定位方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过在移动设备上设置有第一标签和第二标签，并通过第一标签获取第一定位帧，通过第二标签获取第二定位帧，将第一定位帧和第二定位帧融合得到第三定位帧，根据第三定位帧进行定位。由于通过第一标签和第二标签分别获取定位信息并进行融合，可以得到更为丰富的定位信息，有利于增加获得有效测距值的机率，从而能够提高定位精度和定位频率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种移动设备的定位方法的实现流程示意图；图2是本申请实施例提供的移动设备定位场景示意图；图3是本申请实施例提供的一种生成第一定位帧的实现流程示意图；图4为本申请实施例提供的标签融合判断示意图；图5是本申请实施例提供的一种移动设备的定位装置的示意图；图6是本申请实施例提供的移动设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1为本申请实施例提供的一种移动设备的定位方法的实现流程示意图，详述如下：在步骤S101中，通过所述第一标签获取第一定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：/n通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；/n将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；/n根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述移动设备上设置有第一标签和第二标签，所述移动设备的定位方法包括：
通过所述第一标签获取第一定位帧，通过所述第二标签获取第二定位帧；
将所述第一定位帧和第二定位帧融合，得到第三定位帧；
根据所述第三定位帧，获取所述移动设备的定位结果。


2.根据权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述通过所述第一标签获取第一定位帧的步骤包括：
通过第一标签获取基站所发送的基站信号，根据所接收的基站信号确定第一接收信号强度集；
获取第一理想信号强度集，所述第一理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第一时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障碍遮挡；
获取所述第一标签的第一理想信号强度与所述第一接收信号强度集中的接收信号强度的信号强度差，得到第一信号强度差；
根据所述第一信号强度差小于预设的信号强度阈值的接收信号强度，生成第一定位帧。


3.根据权利要求2所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果第一定位帧中的接收信号强度大于三个，则根据所述第一定位帧获取所述移动设备的定位结果。


4.根据权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述通过所述第二标签获取第二定位帧的步骤包括：
接收第四定位帧并获取所述第四定位帧对应的标签序号；
如果第四定位帧对应的标签序号与第一定位帧的标签序号相同，则根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果；
如果第四定位帧对应的标签与第一标签不同，且第四定位帧的采集时间与第一定位帧的采集时间的时间间隔小于预设的间隔阈值，则根据所述第四定位帧确定第二定位帧。


5.根据权利要求4所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位帧确定移动设备的定位结果的步骤包括：
获取第四定位帧中包括的第二接收信号强度集；
获取第二理想信号强度，所述第二理想信号强度为理想条件下，通过第一标签在第二时刻所接收到的信号强度，所述理想条件为基站与第一标签之间无障...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤煜，赵勇胜，刘志超，熊友军，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44