一种双臂多轴机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种双臂多轴机械手。为解决上述问题，本实用新型专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、效率高的双臂多轴机械手。本实用新型专利技术双臂多轴机械手采用的技术方案:包括底座、设在所述底座上端的X轴总装、垂直于所述X轴总装且其一端安装于所述X轴总装上端的Y轴总装、设于所述Y轴总装上的主机械臂、设于所述Y轴总装上的副机械臂。本实用新型专利技术双臂多轴机械手的优点在于：该机械手可沿X、Y、Z三个方向任意运动，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点；采用双臂设计，可代替人工在复杂的工作场合中同时进行多步骤工序的完成，设计结构简单，保障员工安全的同时使得生产效率得到显著提高。

A double arm multi axis manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种双臂多轴机械手
本技术涉及机械手领域，尤其涉及一种双臂多轴机械手。
技术介绍
随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，机械手的动作需要很高的精度，而且动作要稳定可靠。现有的机械手一般结构复杂，且只设有一个机械手臂,在某些复杂的场合下依旧需要人工操作,费人力物力且较费工时，效率低而且人工的安全难以保障。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、效率高的双臂多轴机械手。本技术双臂多轴机械手采用的技术方案:其特征在于其包括底座、设在所述底座上端的X轴总装、垂直于所述X轴总装且其一端安装于所述X轴总装上端的Y轴总装、设于所述Y轴总装上的主机械臂、设于所述Y轴总装上的副机械臂；所述X轴总装包括X轴梁、设在所述X轴梁的X轴横行线轨、在所述X轴横行线轨上滑动的X轴凹形滑块、安装在所述X轴凹形滑块上的X轴滑板、安装在所述X轴滑板上的X轴减速机支架、固定在所述X轴减速机支架上的X轴减速机、X轴电机、一端与所述X轴减速机相连的X轴主齿轮、设于所述X轴滑板内的X轴惰轮和设于所述X轴横行线轨之间的X轴同步带，所述X轴同步带套在所述X轴惰轮和所述X轴主齿轮上；所述Y轴总装包括一端安装在所述X轴滑板上的Y轴梁、设在所述Y轴梁上Y轴横行线轨，将两条所述Y轴梁一端连接在一起的Y轴梁罩、设在所述Y轴梁一端的Y轴皮带轮、设在所述Y轴梁远离所述Y轴梁罩一端的Y轴减速机，一端套在所述Y轴皮带轮上且另一端套在所述Y轴减速机上的Y轴皮带和安装在所述Y轴减速机上的Y轴电机，所述Y轴梁与所述Y轴梁罩之间有手臂开口；所述主机械臂和所述副机械臂均设在所述手臂开口内，所述主机械臂包括固定在所述Y轴梁上的主臂支架、设在主臂支架侧面且压在所述Y轴皮带上的主臂皮带压板、设在所述主臂支架内的主臂梁、设在所述Y轴横行线轨上的主臂凹形滑块、设在所述主臂凹形滑块上设有主臂滑板、设在所述主臂滑板上的主臂电机组和主臂传动装置组；所述副机械臂包括固定在所述Y轴梁上的副臂支架、设在所述副臂支架内的副臂梁、设在副臂支架侧面且压在所述Y轴皮带上的副臂皮带压板、设在所述Y轴横行线轨上的副臂凹形滑块、设在所述副臂凹形滑块上设有副臂滑板、设在所述副臂滑板上的副臂电机组和副臂传动装置组。所述主机械臂和所述副机械臂均垂直于所述Y轴总装且所述主机械臂与所述副机械臂平行放置。所述X轴凹形滑块、所述主臂凹形滑块和所述副臂凹形滑块数量均为4个。所述X轴总装包括设在所述X轴梁一端的电控箱和设在所述X轴梁上的X轴拖板。所述Y轴皮带设在所述Y轴梁的侧面。所述Y轴梁的外侧安装有主臂拖板和幅臂拖板。所述副臂传动装置组和所述主臂传动装置组均为齿轮齿条传动方式。所述X轴梁上设有X轴皮带压板。所述主臂电机组安装在所述主臂滑板的左侧，所述副臂电机组安装在所述副臂滑板的右侧。本技术双臂多轴机械手的优点在于：该机械手可沿X、Y、Z三个方向任意运动，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点；采用双臂设计，可代替人工在复杂的工作场合中同时进行多步骤工序的完成，设计结构简单，保障员工安全的同时使得生产效率得到显著提高。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术双臂多轴机械手的结构示意图；图2是本技术X轴总装的结构示意图；图3是本技术Y轴总装的结构示意图；图4是本技术主机械臂的结构示意图；图5是本技术副机械臂的结构示意图。具体实施方式如图1-5所示，本技术涉及的双臂多轴机械手，包括底座5、设在所述底座5上端的X轴总装4、垂直于所述X轴总装4且其一端安装于所述X轴总装4上端的Y轴总装3、设于所述Y轴总装3上的主机械臂1、设于所述Y轴总装3上的副机械臂2；所述X轴总装4包括X轴梁6、设在所述X轴梁6的X轴横行线轨7、在所述X轴横行线轨7上滑动的X轴凹形滑块8、安装在所述X轴凹形滑块8上的X轴滑板9、安装在所述X轴滑板9上的X轴减速机支架17、固定在所述X轴减速机支架17上的X轴减速机12、X轴电机13、一端与所述X轴减速机12相连的X轴主齿轮11、设于所述X轴滑板9内的X轴惰轮10和设于所述X轴横行线轨7之间的X轴同步带16，所述X轴同步带16套在所述X轴惰轮10和所述X轴主齿轮11上；所述Y轴总装3包括一端安装在所述X轴滑板9上的Y轴梁20、设在所述Y轴梁20上Y轴横行线轨21，将两条所述Y轴梁20一端连接在一起的Y轴梁罩23、设在所述Y轴梁20一端的Y轴皮带轮25、设在所述Y轴梁20远离所述Y轴梁罩23一端的Y轴减速机26，一端套在所述Y轴皮带轮25上且另一端套在所述Y轴减速机26上的Y轴皮带24和安装在所述Y轴减速机26上的Y轴电机27，所述Y轴梁20与所述Y轴梁罩23之间有手臂开口22，这种结构设计使得机械手可沿X、Y方向运动，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。所述主机械臂1和所述副机械臂2均设在所述手臂开口22内，所述主机械臂1包括固定在所述Y轴梁20上的主臂支架32、设在主臂支架32侧面且压在所述Y轴皮带24上的主臂皮带压板33、设在所述主臂支架32内的主臂梁31、设在所述Y轴横行线轨21上的主臂凹形滑块34、设在所述主臂凹形滑块34上设有主臂滑板35、设在所述主臂滑板35上的主臂电机组36和主臂传动装置组37；所述副机械臂2包括固定在所述Y轴梁20上的副臂支架42、设在所述副臂支架42内的副臂梁41、设在副臂支架42侧面且压在所述Y轴皮带24上的副臂皮带压板43、设在所述Y轴横行线轨21上的副臂凹形滑块44、设在所述副臂凹形滑块44上设有副臂滑板45、设在所述副臂滑板45上的副臂电机组46和副臂传动装置组47，采用双臂设计可代替人工在复杂的工作场合中同时进行多步骤工序的完成，设计结构简单，保障员工安全的同时使得生产效率得到显著提高。所述主机械臂1和所述副机械臂2均垂直于所述Y轴总装3且所述主机械臂1与所述副机械臂2平行放置。所述X轴凹形滑块8、所述主臂凹形滑块34和所述副臂凹形滑块44数量均为4个，使得滑行过程平稳、牢固。所述X轴总装4包括设在所述X轴梁6一端的电控箱15和设在所述X轴梁6上的X轴拖板14。所述Y轴皮带24设在所述Y轴梁20的侧面。所述Y轴梁20的外侧安装有主臂拖板28和幅臂拖板29，保持整体机械手重心平稳，使得移动稳定平滑。所述副臂传动装置组47和所述主臂传动装置组37均为齿轮齿条传动方式，结构简单紧凑，传动效率高，占用的体积小。。所述X轴梁6上设有X轴皮带压板19，传动平稳牢靠。所述主臂电机组36安装在所述主臂滑板35的左侧，所述副臂电机组46安装在所述副臂滑板45的右侧，方便主臂和副臂工作。以上所述仅为本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂多轴机械手，其特征在于：其包括底座（5）、设在所述底座（5）上端的X轴总装（4）、垂直于所述X轴总装（4）且其一端安装于所述X轴总装（4）上端的Y轴总装（3）、设于所述Y轴总装（3）上的主机械臂（1）、设于所述Y轴总装（3）上的副机械臂（2）；/n 所述 X轴总装（4）包括X轴梁（6）、设在所述X轴梁（6）的X轴横行线轨（7）、在所述X轴横行线轨（7）上滑动的X轴凹形滑块（8）、安装在所述X轴凹形滑块（8）上的X轴滑板（9）、安装在所述X轴滑板（9）上的X轴减速机支架（17）、固定在所述X轴减速机支架（17）上的X轴减速机（12）、X轴电机（13）、一端与所述X轴减速机（12）相连的X轴主齿轮（11）、设于所述X轴滑板（9）内的X轴惰轮（10）和设于所述X轴横行线轨（7）之间的X轴同步带（16），所述X轴同步带（16）套在所述X轴惰轮（10）和所述X轴主齿轮（11）上；/n所述Y轴总装（3）包括一端安装在所述X轴滑板（9）上的Y轴梁（20）、设在所述Y轴梁（20）上Y轴横行线轨（21），将两条所述Y轴梁（20）一端连接在一起的Y轴梁罩（23）、设在所述Y轴梁（20）一端的Y轴皮带轮（25）、设在所述Y轴梁（20）远离所述Y轴梁罩（23）一端的Y轴减速机（26），一端套在所述Y轴皮带轮（25）上且另一端套在所述Y轴减速机（26）上的Y轴皮带（24）和安装在所述Y轴减速机（26）上的Y轴电机（27），所述Y轴梁（20）与所述Y轴梁罩（23）之间有手臂开口（22）；/n所述主机械臂（1）和所述副机械臂（2）均设在所述手臂开口（22）内，所述主机械臂（1）包括固定在所述Y轴梁（20）上的主臂支架（32）、设在主臂支架（32）侧面且压在所述Y轴皮带（24）上的主臂皮带压板（33）、设在所述主臂支架（32）内的主臂梁（31）、设在所述Y轴横行线轨（21）上的主臂凹形滑块（34）、设在所述主臂凹形滑块（34）上设有主臂滑板（35）、设在所述主臂滑板（35）上的主臂电机组（36）和主臂传动装置组（37）；/n所述副机械臂（2）包括固定在所述Y轴梁（20）上的副臂支架（42）、设在所述副臂支架（42）内的副臂梁（41）、设在副臂支架（42）侧面且压在所述Y轴皮带（24）上的副臂皮带压板（43）、设在所述Y轴横行线轨（21）上的副臂凹形滑块（44）、设在所述副臂凹形滑块（44）上设有副臂滑板（45）、设在所述副臂滑板（45）上的副臂电机组（46）和副臂传动装置组（47）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种双臂多轴机械手，其特征在于：其包括底座（5）、设在所述底座（5）上端的X轴总装（4）、垂直于所述X轴总装（4）且其一端安装于所述X轴总装（4）上端的Y轴总装（3）、设于所述Y轴总装（3）上的主机械臂（1）、设于所述Y轴总装（3）上的副机械臂（2）；
所述X轴总装（4）包括X轴梁（6）、设在所述X轴梁（6）的X轴横行线轨（7）、在所述X轴横行线轨（7）上滑动的X轴凹形滑块（8）、安装在所述X轴凹形滑块（8）上的X轴滑板（9）、安装在所述X轴滑板（9）上的X轴减速机支架（17）、固定在所述X轴减速机支架（17）上的X轴减速机（12）、X轴电机（13）、一端与所述X轴减速机（12）相连的X轴主齿轮（11）、设于所述X轴滑板（9）内的X轴惰轮（10）和设于所述X轴横行线轨（7）之间的X轴同步带（16），所述X轴同步带（16）套在所述X轴惰轮（10）和所述X轴主齿轮（11）上；
所述Y轴总装（3）包括一端安装在所述X轴滑板（9）上的Y轴梁（20）、设在所述Y轴梁（20）上Y轴横行线轨（21），将两条所述Y轴梁（20）一端连接在一起的Y轴梁罩（23）、设在所述Y轴梁（20）一端的Y轴皮带轮（25）、设在所述Y轴梁（20）远离所述Y轴梁罩（23）一端的Y轴减速机（26），一端套在所述Y轴皮带轮（25）上且另一端套在所述Y轴减速机（26）上的Y轴皮带（24）和安装在所述Y轴减速机（26）上的Y轴电机（27），所述Y轴梁（20）与所述Y轴梁罩（23）之间有手臂开口（22）；
所述主机械臂（1）和所述副机械臂（2）均设在所述手臂开口（22）内，所述主机械臂（1）包括固定在所述Y轴梁（20）上的主臂支架（32）、设在主臂支架（32）侧面且压在所述Y轴皮带（24）上的主臂皮带压板（33）、设在所述主臂支架（32）内的主臂梁（31）、设在所述Y轴横行线轨（21）上的主臂凹形滑块（34）、设在所述主臂凹形滑块（34）上设有主臂滑板（35）、设在所述主臂滑板（35...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶贤琴，
申请(专利权)人：温州川崎自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33