【技术实现步骤摘要】
一种校正地图的方法及装置
本申请属于构建地图的
，尤其涉及一种校正地图的方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、虚拟现实技术以及增强现实技术的火爆，同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)得到大量应用。SLAM技术是根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。而SLAM中包括回环检测技术，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。在传统技术中，为了提高地图的准确性，机器人可通过多次回环检测以达到校正地图的目的。而传统技术在多次回环检测中，往往需要将当前帧和固定距离内的多个历史帧进行特征匹配，处理的数据量巨大，导致回环检测的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种校正地图的方法及装置，可以解决在传统技术在多次回环检测中，往往需要将当前帧和固定距离内的多个历史帧进行特征匹配，处理的数据量巨大，导致回环检测的效率较低的技术...
【技术保护点】
1.一种校正地图的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测；/n根据所述首次回环检测的结果，校正所述第一预设地图，得到第二地图；/n根据所述第二地图行进，当到达第二位置时，在所述第二位置的第二检测范围内进行第二次回环检测，其中所述第二检测范围小于所述第一检测范围；/n根据所述第二次回环检测的结果，校正所述第二地图，得到校正地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种校正地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测；
根据所述首次回环检测的结果，校正所述第一预设地图，得到第二地图；
根据所述第二地图行进，当到达第二位置时，在所述第二位置的第二检测范围内进行第二次回环检测，其中所述第二检测范围小于所述第一检测范围；
根据所述第二次回环检测的结果，校正所述第二地图，得到校正地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述首次回环检测的结果，校正所述第一预设地图，得到第二地图，包括：
若所述首次回环检测的结果包括第一回环位置，则根据所述第一回环位置以及所述第一位置校正所述第一预设地图，得到第二地图；
若所述首次回环检测的结果未包括第一回环位置，则返回执行所述根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测的步骤以及后续步骤。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二地图行进之后，还包括：
基于第二地图，获取以第一回环位置为起点，在所述第一预设时间间隔内到达的第一检测位置；
基于第一预设地图，获取以第一回环位置为起点，在第一预设时间间隔内到达的第二检测位置；
计算所述第一检测位置和第二检测位置的第一距离；
若所述第一距离小于或等于第一阈值，则执行所述当到达第二位置时，在所述第二位置的第二检测范围内进行第二次回环检测的步骤以及后续步骤；
若所述第一距离大于第一阈值，则返回执行所述根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测的步骤以及后续步骤。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二次回环检测的结果，校正所述第二地图，得到校正地图，包括：
若第二次回环检测的结果包括第二回环位置时，则根据所述第二回环位置以及所述第二位置，校正所述第二地图，得到校正地图；
若第二次回环检测的结果未包括第二回环位置时，则返回执行所述根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测的步骤以及后续步骤。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二次回环检测的结果，校正所述第二地图，得到校正地图之后，还包括：
基于第二地图，获取以第二回环位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志超，苏智龙，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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