地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：基于摄像头，获取基础地图；其中，基础地图中包括摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；检测关键帧中的语义目标，并确定用于构成语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；确定N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；基于N个平面方程，确定三维点云中语义目标对应的第一点云；针对第一点云标注语义目标的语义信息，并基于标注有语义信息的基础地图，获得目标地图。与现有技术中依赖激光雷达设备实现地图制作的情况相比，本公开的实施例中的地图制作方式的成本更低。

Map making method, device, electronic equipment and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
本公开涉及驾驶
，尤其涉及一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在自动驾驶系统中，需要地图(例如高清地图)为车辆定位，目前常用的制作高清地图的方式是：采用激光雷达扫描街道环境，基于扫描结果生成高清地图。这种地图制作方式需要利用激光雷达设备，而激光雷达设备非常昂贵，因此，这种地图制作方式的成本非常高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种地图制作方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种地图制作方法，包括：基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种地图制作装置，包括：第一获取模块，用于基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；第一处理模块，用于检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；第一确定模块，用于确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；第二确定模块，用于基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；第二处理模块，用于针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述地图制作方法。根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述地图制作方法。本公开的实施例中，可以先基于摄像头，获取包括关键帧和三维点云的基础地图；接下来，对于检测出的关键帧中的语义目标，可以确定用于构成其的关键点中的N个控制关键点，并确定N个控制关键点对应的N个平面方程；之后，可以基于N个平面方程，确定三维点云中语义目标对应的第一点云，针对第一点云标注语义目标的语义信息，并基于标注有语义信息的基础地图，获得目标地图。可见，本公开的实施例中，在基于摄像头获取基础地图之后，通过平面方程的确定，可以对三维点云进行相应标注，以便于得到作为地图制作结果的目标地图，也即，本公开的实施例中是依赖摄像头实现地图制作的，与激光雷达设备相比，摄像头的价格非常低廉，因此，与现有技术中依赖激光雷达设备实现地图制作的情况相比，本公开的实施例中的地图制作方式的成本更低。下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同描述一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1为本公开一示例性实施例提供的地图制作方法的流程示意图；图2为本公开一示例性实施例中的地图制作原理示意图；图3为本公开一示例性实施例中的逆透视投影原理示意图；图4为本公开一示例性实施例提供的地图制作装置的结构框图；图5为本公开另一示例性实施例提供的地图制作装置的结构框图；图6为本公开再一示例性实施例提供的地图制作装置的结构框图；图7为本公开又一示例性实施例提供的地图制作装置的结构框图；图8为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。具体实施方式仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，不代表任何特定技术含义和必然逻辑顺序；“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本公开中字符“/”表示前后关联对象是一种“或”的关系。还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。终端设备、计算机系统等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。示例性方法图1是本公开一示例性实施例提供的地图制作方法的流程示意图。图1所示的方法包括步骤101、步骤102、步骤103、步骤104和步骤105，下面对各步骤分别进行说明。步骤101，基于摄像头，获取基础地图；其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图制作方法，其特征在于，包括：/n基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；/n检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；/n确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；/n基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；/n针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图制作方法，其特征在于，包括：
基于摄像头，获取基础地图；其中，所述基础地图中包括所述摄像头采集的关键帧，以及重建的三维点云；
检测所述关键帧中的语义目标，并确定用于构成所述语义目标的关键点中的N个控制关键点；其中，N为大于或等于2的整数；
确定所述N个控制关键点对应的N个平面方程；其中，每个平面方程用于表征相应控制关键点所在的平面；
基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云；
针对所述第一点云标注所述语义目标的语义信息，并基于标注有所述语义信息的所述基础地图，获得目标地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云，包括：
确定所述摄像头的内参矩阵，以及采集所述关键帧时，所述摄像头的中心点和姿态矩阵；
确定所述N个控制关键点对应的N个连线方向；其中，每个连线方向为相应控制关键点与所述中心点的连线的方向；
根据所述内参矩阵、所述姿态矩阵、所述N个连线方向，以及所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述N个控制关键点对应的N个三维点；
根据所述N个三维点，确定所述三维点云中所述语义目标对应的第一点云。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参矩阵、所述姿态矩阵、所述N个连线方向，以及所述N个平面方程，确定所述三维点云中所述N个控制关键点对应的N个三维点，包括：
根据第一控制关键点对应的平面方程、所述中心点，以及所述第一控制关键点对应的连线方向，确定所述第一控制关键点对应的透视投影参数；其中，所述第一控制关键点为所述N个控制关键点中的任意控制关键点；
根据所述第一控制关键点对应的透视投影参数、所述内参矩阵、所述姿态矩阵和所述中心点，确定所述三维点云中所述第一控制关键点对应的三维点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制关键点对应的平面方程用ax+by+cz+d＝0表征；
确定所述第一控制关键点对应的透视投影参数使用的公式为：



确定所述三维点云中所述第一控制关键点对应的三维点使用的公式为：
λx＝KR(X-C)
其中，λ表征所述透视投影参数，C表征所述中心点，lx表征所述第一控制关键点对应的连线方向，x表征所述第一控制关键点，K表征所述内参矩阵，R表征所述姿态矩阵，X表征所述第一控制关键点对应的三维点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个控制关键点对应的N个平...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浴，邸瑞辉，
申请(专利权)人：智车优行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31