一种定位定向设备及AGV引导车制造技术

本发明专利技术提供一种定位定向设备及AGV引导车，设备包括外壳顶罩、底板外壳以及电路板；电路板设置于外壳顶罩内；电路板上设有IMU惯性单元、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口；多个标签输入接口设置于电路板的一侧面上；多个定位定向输出接口设置于电路板另一侧面上应；多个标签输入接口之间能够动态配置接入一个或多个标签，从而获取设备与各个基站之间的距离信息；IMU惯性单元通过多个标签输入接口接入的标签获取设备的位置数据，并通过定位定向输出接口进行数据输出；本发明专利技术提供的方案，不但结构精巧，而且外观结构较为紧凑、美观，体积较小、便于安装，而且具有多种输出形式，便于该设备来利用获取的定位定向信息来控制AGV引导车的运动。

A kind of orientation equipment and AGV guide car

【技术实现步骤摘要】
一种定位定向设备及AGV引导车
本专利技术涉及定位定向设备
，尤其涉及一种定位定向设备及AGV引导车。
技术介绍
现有的导航领域，多采用激光雷达建图，然后配合路径规划，进行室内导航，且一般多采用工控机加上激光雷达，然后通过工控机控制伺服驱动器、伺服电机等装置构成一种室内导航AGV，由于定位设备基本上采用的多为激光雷达为主，而定向设备采用的一般是伺服电机尾端的伺服编码器反馈出来的位置脉冲信号，俗称里程计、通常里程计提供一些位置信息和角度信息，配合激光雷达和地图，匹配得出小车的当前航向以及当前所在地图的位置信息；其确定定位定向，常用设备包括：旋转扫描的多线激光雷达和伺服电机尾端的伺服编码器，但是以激光雷达和伺服编码器为主的定位定向设备，存在以下缺点和不足：第一、激光雷达容易受到干扰；第二、伺服编码器容易受到轮子打滑等影响，存在很大漂移情况；第三、组成的体积较大等。
技术实现思路
本专利技术设计了一种定位定向设备，不但精巧，外观结构漂亮，体积不大，便于安装、而且还具备IMU惯性传感器及多标签特性并且标签的数量可以动态配置，形成多种输入和输出形式，便于控制设备来利用这些经过融合之后的定位定向信息来控制AGV运动等。本专利技术提供的一种定位定向设备，具体包括以下方案：一种定位定向设备，设备包括外壳顶罩、底板外壳以及电路板；电路板设置于外壳顶罩和底板外壳围成的腔体内，并通过减振固定组件与外壳顶罩和底板外壳分别固定连接；电路板上设有IMU惯性单元、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口，外壳顶罩上对应的设置有多个标签输入开口、多个标签输出开口；多个标签输入接口和/或多个定位定向输出接口之间可以动态配置接入一个或多个输入标签和/或输出一个或多个输出标签；IMU惯性单元通过多个标签输入接口接入的标签获取定位定向信息，并通过多个定位定向输出接口进行数据输出定位定向输出接口定位定向输出接口定位定向输出接口。进一步可选地，标签输入接口设有三个，包括第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口；定位定向输出接口设有三个，定位定向输出接口设有三个，包括第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口。进一步可选地，外壳顶罩包括有四个侧面，其中一面上形成有三个标签输出开口，另外三个侧面上分别形成一个所述标签输入接口。进一步可选地，所述外壳顶罩的顶面上与所述三个标签输入接口开槽和所述三个定位定向输出接口开槽对应的位置均设有光效元件，使每个输入接口或输出接口被标签插入的时候，其对应的光效元件能够适应地变换灯光颜色和进行闪亮提示。进一步可选地，三个标签输入接口开槽处和所述三个定位定向输出接口开槽处均设有光源，当任一标签输入接口或任一定位定向输出接口有标签被插入时，其对应的光源会显示；所述光效元件在所述外壳顶罩上对应所述三个标签输入接口和所述三个定位定向输出接口的位置处形成开孔，且在开孔处设置导光部件，所述导光部件与所述光源对应，当任一标签输入接口或标签输出接口有标签插入时，其对应的光源会变换灯光颜色和进行闪亮提示，对应的光效组件会变换灯光颜色和进行闪亮提示。进一步可选地，标签输入接口包括第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口；第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口分别设置于电路板的三个侧面上；第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口之间可以通过任意配置来接入标签，从而获取置数据或航向信息。进一步可选地，定位定向输出接口包括第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口；第一定位定向输出接口为485定位定向输出接口，第二定位定向输出接口为232定位定向输出接口；第三定位定向输出接口为can定位定向输出接口；第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口之间可以通过任意配置来输出位置数据或航向信息式；第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口设置于电路板同一侧面上。进一步可选地，电路板上还设有板载计算单元；标签输入接口通过接入标签，从而获取设备与各个基站之间的距离信息；标签通过插入不同的标签输入接口来判断设备的位置数据，并结合IMU惯性单元和磁力计在板载计算单元里面进行数据解算以及数据融合，最后通过定位定向输出接口进行数据的输出。进一步可选地，外壳顶罩上位于第一标签输入接口处设有第一标签输入接口灯，第一标签输入接口灯与第一标签输入接口电连接，第一标签输入接口灯在第一标签输入接口接入标签时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮；和/或，外壳顶罩上位于第二标签输入接口处设有第二标签输入接口灯，第二标签输入接口灯与第二标签输入接口电连接，第二标签输入接口灯在第二标签输入接口接入标签时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮；和/或，外壳顶罩上位于第三标签输入接口处设有第三标签输入接口灯，第三标签输入接口灯与第三标签输入接口电连接，第三标签输入接口灯在第三标签输入接口接入标签时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮；和/或，外壳顶罩上位于第一定位定向输出接口处设有第一定位定向输出接口灯，第一定位定向输出接口灯与第一定位定向输出接口电连接，第一定位定向输出接口灯在第一定位定向输出接口输出信号时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮；和/或，外壳顶罩上位于第二定位定向输出接口处设有第二定位定向输出接口灯，第二定位定向输出接口灯与第二定位定向输出接口电连接，第二定位定向输出接口灯在第二定位定向输出接口输出信号时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮；和/或，外壳顶罩上位于第三定位定向输出接口处设有第三定位定向输出接口灯，第三定位定向输出接口灯与第三定位定向输出接口电连接，第三定位定向输出接口灯在第三定位定向输出接口输出信号时，其指示灯由一种颜色切换到另一种颜色，并以呼吸灯的形式进行闪亮。进一步可选地，第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口之间可以通过任意配置包括：第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口各自单独输入的三种输入方式；第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口之间任意两种输入的三种输入方式；第一标签输入接口、第二标签输入接口以及第三标签输入接口同时输入的一种输入方式；第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口之间可以通过任意配置包括：第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口各自单独输出的三种输入方式；第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口之间任意两种输出的三种输入方式；第一定位定向输出接口、第二定位定向输出接口以及第三定位定向输出接口同时输出的一种输入方式。进一步可选地，底板外壳具有两个对称式的固定螺纹安装孔，对应的，电路板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位定向设备，其特征在于，所述定位定向设备包括外壳顶罩(1)、底板外壳(10)以及电路板(3)；所述电路板(3)设置于所述外壳顶罩(1)和所述底板外壳(10)围成的腔体内，并通过减振固定组件与所述外壳顶罩(1)和所述底板外壳(10)分别固定连接；所述电路板(3)上设有IMU惯性单元(14)、板载计算单元(26)、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口，所述外壳顶罩上对应的设置有多个标签输入开口、多个标签输出开口；所述多个标签输入接口可以动态配置接入一个或多个输入标签和/或所述多个定位定向输出接口可以动态配置输出一个或多个输出标签；所述板载计算单元(26)通过所述IMU惯性单元(14)以及所述多个标签输入接口接入的标签获取定位定向设备所在的移动设备的定位定向信息，并通过所述多个定位定向输出接口输出移动设备的位置信息和航向信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位定向设备，其特征在于，所述定位定向设备包括外壳顶罩(1)、底板外壳(10)以及电路板(3)；所述电路板(3)设置于所述外壳顶罩(1)和所述底板外壳(10)围成的腔体内，并通过减振固定组件与所述外壳顶罩(1)和所述底板外壳(10)分别固定连接；所述电路板(3)上设有IMU惯性单元(14)、板载计算单元(26)、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口，所述外壳顶罩上对应的设置有多个标签输入开口、多个标签输出开口；所述多个标签输入接口可以动态配置接入一个或多个输入标签和/或所述多个定位定向输出接口可以动态配置输出一个或多个输出标签；所述板载计算单元(26)通过所述IMU惯性单元(14)以及所述多个标签输入接口接入的标签获取定位定向设备所在的移动设备的定位定向信息，并通过所述多个定位定向输出接口输出移动设备的位置信息和航向信息。


2.根据权利要求1所述的定位定向设备，其特征在于，所述标签输入接口设有三个，包括第一标签输入接口(4)、第二标签输入接口(11)以及第三标签输入接口(13)；所述定位定向输出接口设有三个，所述定位定向输出接口设有三个，包括第一定位定向输出接口(6)、第二定位定向输出接口(7)以及第三定位定向输出接口(8)。


3.根据权利要求2所述的定位定向设备，其特征在于，所述外壳顶罩包括有四个侧面，其中一面上形成有三个所述标签输出开口，另外三个侧面上分别形成一个所述标签输入开口。


4.根据权利要求3所述的定位定向设备，其特征在于，所述外壳顶罩顶面与所述三个标签输入接口开槽对应的位置处以及与所述三个定位定向输出接口开槽对应的位置处均设有光效元件，所述光效组件在任一输入接口或输出接口被标签插入的时候，其对应的光效元件能够适应地进行灯光提示。


5.根据权利要求4所述的定位定向设备，其特征在于，在所述电路板上，所述三个标签输入接口开槽处和所述三个定位定向输出接口开槽处均设有光源，当任一标签输入接口或任一定位定向输出接口有标签被插入时，其对应的光源会有显示；所述光效元件在所述外壳顶罩上对应所述三个标签输入接口和所述三个定位定向输出接口的位置处形成开孔，且在开孔处设置导光部件，所述导光部件与所述光源对应，当任一标签输入接口或标签输出接口有标签插入时，其对应的光源会有灯光变化，对应的光效组件会有灯光提示。


6.根据权利要求2所述的定位定向设备，其特征在于，所述第一标签输入接口(4)、所述第二标签输入接口(11)以及所述第三标签输入接口(13)之间可以任意配置，包括：所述第一标签输入接口(4)、所述第二标签输入接口(11)以及所述第三标签输入接口(13)各自单独输入的三种输入方式；所述第一标签输入接口(4)、所述第二标签输入接口(11)以及所述第三标签输入接口(13)之间任意两种输入的三种输入方式；所述第一标签输入接口(4)、所述第二标签输入接口(11)以及所述第三标签输入接口(13)同时输入的一种输入方式；
所述第一定位定向输出接口(6)、所述第二定位定向输出接口(7)以及所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雪峰，陶永康，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44