工件队列的记录方法、机器人传送带跟踪系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种工件队列的记录方法、机器人传送带跟踪系统及存储介质。该工件队列的记录方法包括：若接收到当前工件的同步触发信号，则获取当前工件的脉冲序数；将当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配；若匹配失败，则将当前工件记录入工件队列。通过在记录工件的时候加了额外判断，先将当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配，如果当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数匹配成功，则表示当前工件与工件队列中已经记录的数据有重复，那么表示是同一个工件，不会被再次记入工件队列，这样避免无效工件的记录，不仅不会出现一个工件被重复加工多次，从而出现事故或者造成工件废品的情形，而且也可以防止浪费内存资源。

Recording method of workpiece queue, robot conveyor tracking system and storage medium

【技术实现步骤摘要】
工件队列的记录方法、机器人传送带跟踪系统及存储介质
本申请涉及自动化生产
，尤其是涉及一种工件队列的记录方法、机器人传送带跟踪系统及计算机存储介质。
技术介绍
机器人传送带跟踪功能即机器人的TCP(TransmissionControlProtocol，传输控制协议)可以自动地跟随传送带上的移动工件，传送带运行时，机器人可正常地操作工件。但加工过程中传送带可能因为驱动原因或其他故障出现来回运动的情形，从而出现同一个工件多次经过触发开关的情况，使得同一个工件重复被计入队列，即，同一个工件被系统记录成为多个工件，这样不仅会使得系统记录不必要的信息浪费而内存资源，而且可能出现一个工件被加工多次的情形，进而损坏工件。
技术实现思路
本申请提出了一种工件队列的记录方法、机器人传送带跟踪系统及计算机存储介质，以解决传动带上的工件被重复加工的技术问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种工件队列的记录方法，所述方法包括：若接收到当前工件的同步触发信号，则获取所述当前工件的脉冲序数；将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配；若匹配失败，则将所述当前工件记录入所述工件队列。可选地，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤之前，所述方法进一步包括：获取传送带的运动方向，所述传送带用于传送所述当前工件；若所述运动方向为预设的运送方向，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。可选地，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤之前，所述方法进一步包括：获取前一个工件的第一脉冲序数，计算所述当前工件的脉冲序数与所述第一脉冲序数的差值；若所述差值大于零，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。可选地，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配之前，所述方法进一步包括：获取所述前一个工件经过触发开关的第一时间；获取所述当前工件经过所述触发开关的第二时间；计算所述第一时间和所述第二时间之间的时间差，并判断所述时间差是否大于或等于时间阈值；若是，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。可选地，在所述判断所述时间差是否大于或等于时间阈值的步骤之前包括：获取所述触发开关的触发距离；根据所述触发距离与所述传送带的当前速度得到所述时间阈值；将所述时间差与所述时间阈值进行比较。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种工件队列的跟踪方法，所述方法包括：若接收到当前工件的同步触发信号，则获取所述当前工件的脉冲序数；将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配；若匹配失败，则将所述当前工件记录入所述工件队列；获取等待关联指令；判断所述工件队列中的当前工件是否位于预设的关联区域；若所述当前工件位于所述关联区域，则将所述等待关联指令与所述当前工件进行关联。可选地，所述判断所述工件队列中的当前工件是否位于预设的关联区域的步骤包括：获取预设的关联区域与触发开关的最小触发距离和最大触发距离；获取所述当前工件的位移；将所述当前工件的位移与所述最小触发距离和所述最大触发距离进行比较，并判断所述当前工件的位移是否大于或等于所述最小触发距离且小于或等于所述最大触发距离。可选地，所述获取所述当前工件的位移的步骤包括：获取当前时刻下所述传送带的第二脉冲序数，计算所述当前工件的脉冲序数与所述第二脉冲序数的序数差；根据所述序数差与单位脉冲距离得到所述当前工件的位移。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人传送带跟踪系统，所述机器人传送带跟踪系统包括机器人以及传送带，所述传送带用于传送至少一个工件，所述机器人用于执行如上文所述的记录方法，以跟踪位于所述传送带上的工件，并对所述工件进行加工。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现前文所述的记录方法。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例通过在记录工件的时候加了额外判断，先将当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配，如果当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数匹配成功，则表示当前工件与工件对列中已经记录的数据有重复，那么表示是同一个工件，不会被再次记入工件队列，这样避免无效工件的记录，不仅不会出现一个工件被重复加工多次，从而出现事故或者造成工件废品的情形，可以确保现场使用的安全性，可靠性以及提高产品的合格率，而且也可以防止浪费内存资源。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本申请机器人传送带跟踪系统一实施例的结构示意图；图2是本申请工件队列的记录方法一实施例的流程示意图；图3是本申请工件队列的记录方法另一实施例的流程示意图；图4是本申请工件队列的记录方法又一实施例的流程示意图；图5是本申请工件队列的记录方法又一实施例的流程示意图；图6是图5中的步骤S303一实施例的流程示意图；图7是本申请工件队列的记录方法又一实施例的流程示意图；图8是图7中的步骤S505一实施例的流程示意图；图9是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本申请首先提出一种机器人传送带跟踪系统100，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件队列的记录方法，其特征在于，所述方法包括：/n若接收到当前工件的同步触发信号，则获取所述当前工件的脉冲序数；/n将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配；/n若匹配失败，则将所述当前工件记录入所述工件队列。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件队列的记录方法，其特征在于，所述方法包括：
若接收到当前工件的同步触发信号，则获取所述当前工件的脉冲序数；
将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配；
若匹配失败，则将所述当前工件记录入所述工件队列。


2.根据权利要求1所述的记录方法，其特征在于，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤之前，所述方法进一步包括：
获取传送带的运动方向，所述传送带用于传送所述当前工件；
若所述运动方向为预设的运送方向，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。


3.根据权利要求1或2所述的记录方法，其特征在于，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤之前，所述方法进一步包括：
获取前一个工件的第一脉冲序数，计算所述当前工件的脉冲序数与所述第一脉冲序数的差值；
若所述差值大于零，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。


4.根据权利要求3所述的记录方法，其特征在于，在将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配之前，所述方法进一步包括：
获取所述前一个工件经过触发开关的第一时间；
获取所述当前工件经过所述触发开关的第二时间；
计算所述第一时间和所述第二时间之间的时间差，并判断所述时间差是否大于或等于时间阈值；
若是，则执行将所述当前工件的脉冲序数与工件队列的脉冲序数进行匹配的步骤。


5.根据权利要求4所述的记录方法，其特征在于，在所述判断所述时间差是否大于或等于时间阈值的步骤之前包括：
获取所述触发开关的触发距离；
根据所述触发距离与所述传送带的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34