控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置，具体的包括：所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：判断所述驱动设备处于需要设置标记的状态时，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。本发明专利技术可以及时地设置标记，防止驱动设备影响其他驱动设备的运行，提高驱动设备运行的安全性。

Operation and treatment methods and devices of control system, driving equipment and driving equipment

【技术实现步骤摘要】
控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置
本专利技术涉及驱动设备控制领域，更详细地说，本专利技术涉及一种控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置。
技术介绍
在现有的机器人使用中，一套完整的机器人调度系统可能会同时调度上百台甚至上千台机器人同时运作。调度系统除了为每台机器人规划路径之外，还要兼顾每台机器人的运行情况。机器人在运行过程中，可能因为物理因素或非自然因素而导致识别不到货架、路径等问题。而运作过程中如果有类似情况发生时，目前的解决方法是人为干预，一旦发现机器“失联”或“出错”等情况，需要人工标记出错机器人并传达调度系统告知情况。然而，本专利技术的专利技术人发现，某台机器人如果出问题，由机器人自身系统反馈出来再进行人工干预是需要一段反应时间的。而在该段反应时间内，出错机器人可能会影响其他机器人的正常运行。所以，急需一种可以迅速对机器人的运行进行响应的技术。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种控制系统、驱动设备、驱动设备运行处理方法及装置，用于解决现有技术中不能对驱动设备的运行情况及时作出响应并提高驱动设备运行的安全性和效率中的至少一个技术问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种驱动设备运行处理方法，运行于控制系统中，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；若确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。于本专利技术一具体实施例中，所述驱动设备对目标货架进行操作时，与所述驱动设备相关的位置信息包括：在所述工作场景单元中被所述驱动设备和所述货架影响的位置。于本专利技术一具体实施例中，当接收到所述驱动设备发送的异常信息时，则确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态。于本专利技术一具体实施例中，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记的步骤中包括：判断所述驱动设备的状态；当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述工作场景单元中毗邻所述驱动设备四周的位置信息设置安全标记，以形成驱动设备标记区；当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述工作场景单元中所述驱动设备移动方向上的待行进路径以及毗邻所述驱动设备和所述待行进路径的四周的位置信息均设置所述安全标记，以形成路径标记区。于本专利技术一具体实施例中，所述待行进路径是所述驱动设备至所述目标位置的行进路线的一部分，所述待行进路径不大于预设距离。于本专利技术一具体实施例中，所述方法还包括：避开所述驱动设备标记区或所述路径标记区，重新规划其他驱动设备的行进路径。于本专利技术一具体实施例中，所述方法还包括：所述工作区域被划分为多个区域方格；其中，所述区域方格可容设所述驱动设备；所述工作场景单元包括可视化地图，按照预设的缩放比例在可视化地图上形成与所述区域方格对应的地图方格，对应于所述驱动设备的驱动设备标识可容设于所述地图方格中；当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述可视化地图中毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成容设所述驱动设备标识的矩形的驱动设备标记区；当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述可视化地图中所述驱动设备标识移动方向上的待行进路径以及毗邻所述驱动设备标识和所述待行进路径的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成所述路径标记区。于本专利技术一具体实施例中，所述驱动设备包括具有机械臂的驱动设备；如果确认所述具有机械臂的驱动设备未被指定目标位置，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第一圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第一圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形标记区。当所述具有机械臂的驱动设备已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备移动方向上的待行进路径以及所述直径形成第一圆形行进区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第一圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形行进标记区。于本专利技术一具体实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且未被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第二圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第二圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第二圆形标记区。在一个实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备移动方向上的待行进路径以及所述直径形成第二圆形行进区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第二圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第二圆形行进标记区。于本专利技术一具体实施例中，当无法获取所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息时，确定所述驱动设备处于所述需要设置标记的状态。于本专利技术一具体实施例中，接收撤销信息，根据所述撤销信息，撤销所述标记。于本专利技术一具体实施例中，所述方法还包括：通过所述工作场景单元中的信息将工作区域可视化显示；且在接收到对所述驱动设备的查看操作时，在显示界面显示与所述驱动设备对应的驱动设备ID。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种驱动设备运行处理装置，运行于控制系统中，所述装置包括：工作场景单元，基于工作区域建立；位置模块，用以接收所述驱动设备在所述工作区域中的位置，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息；判断模块，用以判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；执行模块，用以在判断模块确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态时，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。于本专利技术一具体实施例中，上述装置还可以包括显示模块，用以将所述工作场景单元中的内容可视化输出。于本专利技术一具体实施例中，与所述驱动设备相关的位置信息包括被所述驱动设备和/或所述驱动设备所承载的货架影响的位置。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种控制系统，包括处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述控制系统执行如上任一项所述的驱动设备运行处理方法。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种驱动设备运行处理方法，运行于一驱动设备中，所述驱动设备预先与控制系统关联，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：实时检测所述驱动设备的运行情况，并向所述控制系统发送状态信息，以供所述控制系统基于接收到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动设备运行处理方法，其特征在于，运行于控制系统中，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：/n判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；/n若确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。/n

【技术特征摘要】
20181101 CN 20181129658991.一种驱动设备运行处理方法，其特征在于，运行于控制系统中，所述控制系统包括基于工作区域建立的工作场景单元，在所述工作场景单元中记录并更新所述驱动设备在所述工作区域中的位置信息，所述方法还包括：
判断所述驱动设备是否处于需要设置标记的状态；
若确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记。


2.如权利要求1所述的驱动设备运行处理方法，其特征在于，当接收到所述驱动设备发送的异常信息，则确定所述驱动设备处于需要设置标记的状态。
在一个实施例中，在所述工作场景单元中与所述驱动设备相关的位置信息设置标记的步骤中包括：
判断所述驱动设备的状态；
当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述工作场景单元中毗邻所述驱动设备四周的位置信息设置安全标记，以形成驱动设备标记区；
当所述驱动设备已被指定目标位置，在所述工作场景单元中所述驱动设备的待行进路径及其四周的位置信息以及毗邻所述驱动设备四周的位置信息均设置所述安全标记，以形成路径标记区。
在一个实施例中，所述待行进路径是所述驱动设备至所述目标位置的行进路线的一部分，所述待行进路径不大于预设距离。
在一个实施例中，所述方法还包括：避开所述驱动设备标记区或所述路径标记区，重新规划其他驱动设备的行进路径。
在一个实施例中，所述工作区域被划分为多个区域方格；其中，所述区域方格可容设所述驱动设备；
所述工作场景单元包括可视化地图，按照预设的缩放比例在所述可视化地图上形成与所述区域方格对应的地图方格，对应于所述驱动设备的驱动设备标识可容设于所述地图方格中；
当所述驱动设备未被指定目标位置时，在所述可视化地图中毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成容设所述驱动设备标识的矩形的驱动设备标记区；
当所述驱动设备已被指定目标位置时，在所述可视化地图中所述驱动设备标识的待行进路径及其四周的地图方格中以及毗邻所述驱动设备标识的四周的地图方格中设置所述安全标记，以形成所述路径标记区。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动设备包括具有机械臂的驱动设备；
当所述具有机械臂的驱动设备未被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第一圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第一圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形标记区。
当所述具有机械臂的驱动设备已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积以及所述机械臂的运动范围获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备的待行进路径以及所述直径形成第一圆形行进区域，且在所述工作场景单元中所述待行进路径和毗邻所述第一圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第一圆形行进标记区。
在一个实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且未被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备在所述工作区域中的位置信息以及所述直径形成第二圆形区域，且在所述工作场景单元中毗邻所述第二圆形区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以形成第二圆形标记区。
在一个实施例中，当所述具有机械臂的驱动设备承载有货物且已被指定目标位置时，根据所述具有机械臂的驱动设备的体积、所述机械臂的运动范围以及所述货物的体积获得直径，根据所述具有机械臂的驱动设备待行进路径以及所述直径形成第二圆形行进区域，且在所述工作场景单元中所述待行进路径和毗邻所述第二圆形行进区域的四周的位置信息设置所述安全标记，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦翔，刘哲，曹抒阳，尹慧昕，
申请(专利权)人：锥能机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31