减速机系统及其制造、校正数据生成及校正方法、机器人技术方案

本发明专利技术的目的在于提供减速机系统及其制造、校正数据生成及校正方法、机器人，能够预先设定基于机床的个体差异和使用条件的校正数据，来提前进行初始启动(初始的设定)。本申请构成为，在本发明专利技术的一个实施方式所涉及的机床中，被输入与制造该机床时的每个该机床个体的同位置误差有关的个体差异及该机床的使用条件相应的校正数据。

Reducer system and its manufacturing, calibration data generation and calibration method, robot

【技术实现步骤摘要】
减速机系统及其制造、校正数据生成及校正方法、机器人
本专利技术涉及减速机系统、针对驱动单元的指令值的校正方法、校正数据的生成方法以及减速机系统的制造方法。
技术介绍
以往以来，已知例如在使激光焊接用途、等离子体焊接用途的机器人(机床)在水平面上进行直线动作时，发生重力方向上的波动等，从而对加工精度带来不良影响。认为该波动是由于针对用于使机器人的末端位置在重力方向上变化的轴安装的减速机的角度传递误差而产生的，目前提出了一种在减速机的输入侧和输出侧设置转速检测单元来针对每个个体直接测量角度传递误差的方法等各种各样的方法。针对已组装好的机器人，在作业空间狭窄的机器人工作现场中，作为不需要人为的调整单元而确定角度传递误差的校正参数的装置，已知专利文献1。专利文献1公开了一种机器人臂位置校正参数的确定装置，该确定装置为如下装置：在具备用于在各关节部处进行旋转驱动的马达、与马达连结的减速机、以及与减速机连结的机器人臂的机器人中，为了对机器人的末端位置的轨迹误差进行校正而确定与针对各马达的角度指令相加的校正值的参数，该确定装置具备如下单元：基于在使针对该马达的扭矩指令最大的连接角度处取最大值的与扭矩指令同一周期的正弦波的相位，来确定校正值的相位参数，并且针对使用所确定的相位参数和任意的振幅参数计算出的校正值与角度指令的合计进行正向运动学计算而得到机器人的末端位置与机器人的当前的末端位置之差，针对该差计算机器人的动作时间内的积分值，将使该积分值最小的振幅参数确定为校正值的振幅参数。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-212823号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1公开的装置中存在如下问题：为了确定机器人(机床)的个体差异即角度传递误差的校正参数而花费时间，需要在校正参数生成期间停止工厂设备，从而生产率降低。另外，还存在如下问题：只不过是与机器人的个体差异有关的校正参数，因此需要进行机器人的最终调整。并且，该校正参数是与机器人的个体差异有关的参数，而不是与机器人的使用条件相应的参数，因此很难说机器人的动作的精度一定足够。本专利技术的目的之一在于，提供一种能够提前进行初始启动(初始的设定)的减速机系统、针对驱动单元的指令值的校正方法、校正数据的生成方法以及减速机系统的制造方法。用于解决问题的方案本专利技术的一个实施方式的减速机系统具备：减速机；以及存储器，其存储有校正数据，该校正数据是基于与所述减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息的校正数据。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，基于在所述使用条件下使用所述减速机而收集到的位置数据，来生成所述校正数据。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，所述校正数据被输入到使用所述减速机的机器人的驱动单元。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，所述校正数据被输入到使用所述减速机的机器人的、针对驱动单元的控制部。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，所述控制部利用所述校正数据来校正针对所述驱动单元的指令值。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，所述位置误差包括(a)所述减速机的角度传递误差、(b)扭曲误差以及(c)摩擦误差中的至少一个。在本专利技术的一个实施方式的减速机系统中，所述使用条件包括以下条件中的至少一个：(a)所述减速机的种类；(b)使用所述减速机的机器人的种类；(c)使用所述减速机的机器人的用途；(d)使用所述减速机的机器人所处理的对象物的重量；(e)使用所述减速机的机器人所处理的对象物的移动距离；以及(f)使用所述减速机的机器人处理的对象物的速度。本专利技术的一个实施方式的减速机系统还包括：驱动单元；以及针对所述驱动单元的控制部，其使用记录在所述存储器中的所述校正数据，来进行所述驱动单元的校正。本专利技术的一个实施方式的机器人包括上述的减速机系统中的任一减速机系统。在本专利技术的一个实施方式的校正方法中，利用校正数据来校正针对驱动单元的指令值，其中，所述校正数据是基于与减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息的校正数据。在本专利技术的一个实施方式的校正数据的生成方法中，基于与减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息，来生成校正数据，将所述校正数据记录到存储器。本专利技术的一个实施方式的减速机系统的制造方法是包括减速机和存储器的减速机系统的制造方法，基于与所述减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息，来生成校正数据，将所述校正数据记录到所述存储器，将所述减速机与所述存储器进行组合。专利技术的效果提供一种能够提前进行初始启动(初始的设定)的减速机系统、针对驱动单元的指令值的校正方法、校正数据的生成方法以及减速机系统的制造方法。附图说明图1是具备本专利技术的一个实施方式中的减速机系统的机器人的概要图。图2是示意性地说明本专利技术的一个实施方式中的校正数据的图。图3是说明本专利技术的一个实施方式中的校正数据的交接方法的图。附图标记说明1：机器人(机床)；2：控制部；3：驱动单元；4：减速机；5：存储器；6：臂；9：个体信息；10：校正信息；11：校正数据。具体实施方式图1示出具备本专利技术的一个实施方式中的减速机系统的机床的概要图。机床中包括机器人、加工中心、定位器等。在本说明书中，主要说明将机器人100用作机床的实施方式。如图所示，一个实施方式中的机器人100具备减速机系统1、以及通过从该减速机系统1提供的驱动力而被驱动的臂6。减速机系统1具备用于控制机器人100的控制部2、驱动单元3以及减速机4。控制部2例如具备未图示的计算机处理器和存储器5。计算机处理器是加载用于控制减速机4的控制程序或其以外的程序并执行所加载的程序中包含的命令的运算装置。存储器5是能够由计算机处理器访问的存储装置。存储器5例如是磁盘、光盘、半导体存储器、或者能够存储数据的上述以外的各种存储装置。驱动单元3例如是电动马达。减速机4将从驱动单元3输入的驱动力进行减速并传递给臂6。臂6通过来自减速机4的驱动力而被驱动。存储器5存储后述的校正数据。控制部2也可以设置于机器人100的外部。在一个方式中，控制部2以能够与驱动单元3进行通信的方式设置于机器人100的外部。驱动单元3也可以构成为包括减速机4。另外，存储在存储器5中的校正数据也可以被输入到驱动单元3。控制部2构成为，生成针对机器人100的动作指令，并基于该动作指令来控制针对机器人100的各轴(例如关节)搭载的驱动单元3。例如，控制部2生成表示针对机器人100的动作指令的指令值(指令信号)，并向驱动单元3输入该指令值，由此控制驱动单元3。驱动单元3产生的驱动力被输入到减速机4，臂6通过减速机4的输出而被驱动。虽然未图示，但是在机器人100的驱动单元3适当地设置位置检测器、角度检测器、编码器、以及这些以外的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速机系统，具备：/n减速机；以及/n存储器，其存储有校正数据，该校正数据是基于与所述减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息的校正数据。/n

【技术特征摘要】
20181105 JP 2018-2083751.一种减速机系统，具备：
减速机；以及
存储器，其存储有校正数据，该校正数据是基于与所述减速机的位置误差有关的个体信息以及使用所述减速机的使用条件下的校正信息的校正数据。


2.根据权利要求1所述的减速机系统，其特征在于，
基于在所述使用条件下使用所述减速机而收集到的位置数据，来生成所述校正数据。


3.根据权利要求1所述的减速机系统，其特征在于，
所述校正数据被输入到使用所述减速机的机器人的驱动单元。


4.根据权利要求1所述的减速机系统，其特征在于，
所述校正数据被输入到使用所述减速机的机器人的、针对驱动单元的控制部。


5.根据权利要求4所述的减速机系统，其特征在于，
所述控制部利用所述校正数据来校正针对所述驱动单元的指令值。


6.根据权利要求1所述的减速机系统，其特征在于，
所述位置误差包括(a)所述减速机的角度传递误差、(b)扭曲误差以及(c)摩擦误差中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的减速机系统，其特征在于，
所述使用条件包括以下条件中的至少一个：(a)所述减速机的种类；(b)使...

【专利技术属性】
技术研发人员：樱井和彦，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP