驱动盒、操作臂以及手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。本发明专利技术可以提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。

Drive box, operation arm and operation robot

【技术实现步骤摘要】
驱动盒、操作臂以及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂在执行手术操作时，可能存在操作臂的连杆发生松动现象，使得所述连杆的转动存在误差，进而导致操作精度较低的问题。因此，提高操作臂在手术过程中的操作精度是业界亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，旨在提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。为实现上述目的，本专利技术提供一种驱动盒，驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。优选地，所述驱动轴组件还包括套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接的连接管，所述连接管具有用于伸入所述从驱动轴的管体，所述连接管自所述管体的靠近所述从驱动轴的一侧的末端凸设有弹性件，所述弹性件用于在所述连接管伸入所述从驱动轴后与所述从驱动轴弹性顶抵。优选地，所述弹性件为多个相邻设置的齿状结构。优选地，所述齿状结构具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面为靠近所述连接管的中心的侧面，所述第二侧面为所述齿状结构向远离所述连接管的中心的方向凸出的弧面。优选地，所述齿状结构围绕所述连接管的中心设置。优选地，所述连接管具有靠近所述连接管的中心的内侧壁以及远离所述连接管的中心的外侧壁，所述第一侧面位于所述内侧壁和所述外侧壁之间，所述第二侧面位于所述外侧壁远离所述连接管的中心的一侧。优选地，所述驱动盒还包括卡接部，所述连接管在靠近所述末端器械的一侧的末端，向所述连接管的中心的方向沿所述连接管的周向凹设有安装槽，所述安装槽用于收容所述卡接部，以在所述卡接部的固定作用下将所述连接管固定于所述连杆上。优选地，所述第一轴体用于套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接，所述从驱动轴还包括位于所述第一轴体相对两侧并向背离所述从驱动轴的轴心方向凸设的第一端体和第二端体，所述第一轴体用于缠绕所述第一组驱动丝，所述从驱动轴自所述第一轴体向所述从驱动轴的轴心方向凸设有所述凸块。为实现上述目的，本专利技术还提供一种操作臂，所述操作臂包括如上所述的驱动盒、连杆以及末端器械，所述操作臂还包括贯穿所述连杆，并分别与所述末端器械以及所述驱动盒连接的驱动丝。为实现上述目的，本专利技术还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的操作臂。本专利技术提供的驱动盒、操作臂以及手术机器人，通过设置缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。如此，可以提高所述连杆在所述从驱动轴的驱动作用下的转动精度，进而提高所述操作臂的操作精度。附图说明图1为本专利技术操作臂一实施例的结构示意图；图2为图1中连杆、从驱动轴以及连接管一实施例的组装结构示意图；图3为图2中沿A-A线一实施例的剖面结构示意图；图4为图2中沿A-A线另一实施例的剖面结构示意图；图5为图1中连杆、从驱动轴以及连接管另一实施例的组装结构示意图；图6为图1中俯仰角度驱动轴组件、摇摆角度驱动轴组件、自转驱动轴组件和末端开合驱动轴组件一实施例的组装示意图；图7为图2另一角度的结构示意图；图8为图1中自转驱动轴、俯仰角度驱动轴、摇摆角度驱动轴或末端开合驱动轴一实施例的结构示意图；图9为图1的俯视角度一实施例的结构示意图；图10为图1的俯视角度一实施例的简化结构示意；图11为图1的俯视角度另一实施例的简化结构示意；图12为图1的俯视角度又一实施例的简化结构示意；图13为图1的俯视角度再一实施例的简化结构示意；图14为图1中壳体一实施例的结构示意图。附图标号说明：本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。


2.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件还包括套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接的连接管，所述连接管具有用于伸入所述从驱动轴的管体，所述连接管自所述管体的靠近所述从驱动轴的一侧的末端凸设有弹性件，所述弹性件用于在所述连接管伸入所述从驱动轴后与所述从驱动轴弹性顶抵。


3.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述弹性件为多个相邻设置的齿状结构。


4.如权利要求3所述的驱动盒，其特征在于，所述齿状结构具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面为靠近所述连接管的中心的侧面，所述第二侧面为所述齿状结构向远离所述连接管的中心的方向凸出的弧面。


5.如权利要求4所述的驱动盒，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，刘放，孙强，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44