【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质
本专利技术总地涉及控制领域，更具体地涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质。
技术介绍
目前大多数无人机厂商所使用的电池特点是能量密度低(一般为180-200wh/kg)，放电倍率高(基本都是15C以上)，由此带来的缺点的是续航时间短，优点是电池放电能力强，机动性好，目前无人机考虑大功率的需求更倾向于使用高放电倍率电池。然而，目前无人机行业比较关注续航和安全指标，如果用低放电倍率高能量密度电池可能存在风险。这是因为：一、如果无人机对电池输出功率要求高，甚至超过SOP要求，将影响电池的使用寿命，严重情况下甚至导致电池直接烧毁；二、电芯厂商虽然给出了电芯的放电倍率，但是组成电池后不能再按照这个倍率来评估最大功率值，尤其当低电量情况，这个最大功率值是有很明显的衰减，目前无人机一般并不考虑电池的动态动力电池功率边界(SOP)，这很影响电池的使用寿命和安全性，因为因电池输出功率很可能超过电池动力电池功率边界(SOP)而导致的危险。。此外，即使使用低能量密度高放电倍率的电池...
【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台通过电池供电，其特征在于，该控制方法包括：/n获取所述可移动平台的当前负载功率和电池当前的动力电池功率边界SOP功率；/n比较当前所述负载功率和当前所述SOP功率的大小；/n根据比较结果调整所述负载功率，以确保当前所述负载功率小于当前所述SOP功率。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台通过电池供电，其特征在于，该控制方法包括：
获取所述可移动平台的当前负载功率和电池当前的动力电池功率边界SOP功率；
比较当前所述负载功率和当前所述SOP功率的大小；
根据比较结果调整所述负载功率，以确保当前所述负载功率小于当前所述SOP功率。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
获取电池当前的输出电压和电流，并根据电池当前的所述输出电压和电流获得所述可移动平台的当前负载功率。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
获取电池的当前剩余电量、循环次数、电芯温度以及环境温度中的至少一个，并根据电池的当前剩余电量、循环次数、电芯温度以及环境温度中的至少一个，获得电池当前的SOP功率。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的控制方法，其特征在于，如果当前所述负载功率大于当前所述SOP功率，则限制所述可移动平台的负载的功率需求，从而使当前所述负载功率小于当前所述SOP功率；
或者，如果当前所述负载功率小于当前所述SOP功率，则允许所述可移动平台的负载的功率需求的增大。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，如果当前所述负载功率大于当前所述SOP功率，则降低所述可移动平台的最大速度设定值。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，如果当前所述负载功率大于当前所述SOP功率，则减小所述可移动平台的最大移动速度的限制值直到当前所述负载功率小于当前所述SOP功率或者所述可移动平台的最大移动速度的限制值达到最小设定值。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，如果所述可移动平台的最大移动速度的限制值达到最小设定值且当前所述负载功率保持大于当前所述SOP功率的持续时间大于设定时间，则限制所述可移动平台的运行。
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，如果当前所述负载功率小于当前所述SOP功率，且所述可移动平台的最大移动速度的限制值不是最大设定值，则增大所述可移动平台的最大移动速度的限制值。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、无人车、无人船、机器人。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，
如果当前所述负载功率小于当前所述SOP功率，则将所述无人飞行器的最大姿态角限制为当前模式下的最大值；
如果当前所述负载功率大于当前所述SOP功率，则减小所述无人飞行器的最大姿态角直到当前所述负载功率小于当前所述SOP功率或者所述无人飞行器的最大姿态角达到最小设定值。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，如果所述无人飞行器处于运动模式，则将所述无人飞行器的最大姿态角限制为第一最大姿态角，最大飞行速度限制为第一最大飞行速度，最大上升速度限制为第一最大上升速度。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述无人飞行器是否挂载双云台，如果所述无人飞行器挂载双云台则将所述无人飞行器的最大姿态角限制为第二最大姿态角，最大飞行速度限制为第二最大飞行速度，最大上升速度限制为第二最大上升速度。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述无人飞行器是否挂载非自身负载，如果所述无人飞行器挂载非自身负载，则将所述无人飞行器的最大姿态角限制为第三最大姿态角，最大飞行速度限制为第三最大飞行速度，最大上升速度限制为第三最大上升速度。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，
所述第一最大姿态角大于所述第二最大姿态角，所述第二最大姿态角大于所述第三最大姿态角；
所述第一最大飞行速度大于所述第二最大飞行速度，所述第二最大飞行速度大于所述第三最大飞行速度；
所述第一最大上升速度大于所述第二最大上升速度，所述第二最大上升速度大于所述第三最大上升速度。
15.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，如果所述无人飞行器的最大姿态角的限制值达到最小设定值且当前所述负载功率保持大于当前所述SOP功率的持续时间大于设定时间，则限制所述无人飞行器的运行。
16.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，如果当前所述负载功率小于当前所述SOP功率，且所述无人飞行器的最大姿态角的限制值不是最大设定值，则增大所述无人飞行器的最大姿态角的限制值。
17.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述无人飞行器挂载非自身负载时，判断所述无人飞行器在挂载非自身负载后处于悬停时的功率值与当前SOP功率的大小；如果所述无人飞行器在挂载非自身负载后处于悬停时的功率值小于当前SOP功率的设定百分比，则允许所述无人飞行器运行；反之则限制所述无人飞行器运行。
18.一种可移动平台，其特征在于，包括：
电池模块，用于为所述电池动力设备提供电能；
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行下述步骤：
获取所述可移动平台的当前负载功率和电池当前的动力电池功率边界SOP功率；
比较当前所述负载功率和当前所述SOP功率的大小；
根据比较结果调整所述负载功率，以确保当前所述负载功率小于当前所述SOP功率。
19.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器还执行下述步骤：
获取电池当前的输出电压和电流，并根据电池当前的所述输出电压和电流获得所述可移动平台的当前负载功率。
20.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器还执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴明峻，丁鹏，周琦，张伟鸿，王钧玉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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