【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的高精度注射泵控制系统
本技术涉及注射泵控制系统
，尤其涉及一种基于ROS的高精度注射泵控制系统。
技术介绍
注射泵已经普遍应用于临床医学中，例如麻醉、输血、镇痛等方面。然而，随着现代医学不断发展，医生对药物注射的精准度要求越来越高，传统注射泵已经难以满足复杂而多变的临床要求，特别在对流量和流速要求比较高的药物注射时，可能因为注射泵精度低或工作不稳定而影响治疗效果[1]。FDA就曾指出利用注射泵进行低速药物注射时(尤其当患者为幼儿或者病重患者时)存在很大的安全隐患。在临床应用中，某些原因会导致注射泵在进行低速率注射时，产生注射不连续(注射量过大或者注射量过低)问题，导致病人治疗延误甚至更严重的后果。同时，传统注射泵在低流速情况下可能出现的失步等弊端；开发无线通讯和控制系统，在收集数据的同时实现姿态控制和故障报警等功能；研究多单机在局域网内联机工作，以便在需要时可以组成多通道输液系统，以满足多种药物同时、先后或按程序连续注射等临床需求，而且有些情况需要将注射区域和操作区域设置在不同的空间内。机器人操...
【技术保护点】
1.一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，包括工作站平台与多个注射器平台，工作站平台与每个注射器平台均无线通讯连接；/n所述工作站平台包括小型计算机，所述小型计算机配置有ROS操作系统，远程控制所述注射器平台；/n所述注射器平台包括：/n树莓派，所述树莓派配置有ROS操作系统；/n注射执行机构，所述执行机构用于根据树莓派传输的控制决策去完成注射操作，也能将自身的状态信息反馈给所述树莓派；/n与树莓派相连的运动控制模块，所述运动控制模块直接控制所述注射执行机构；/n与树莓派相连的传感器模块，所述传感器模块用于从注射执行机构的环境中获取信息并传送给树莓派，树莓派根据...
【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，包括工作站平台与多个注射器平台，工作站平台与每个注射器平台均无线通讯连接；
所述工作站平台包括小型计算机，所述小型计算机配置有ROS操作系统，远程控制所述注射器平台；
所述注射器平台包括：
树莓派，所述树莓派配置有ROS操作系统；
注射执行机构，所述执行机构用于根据树莓派传输的控制决策去完成注射操作，也能将自身的状态信息反馈给所述树莓派；
与树莓派相连的运动控制模块，所述运动控制模块直接控制所述注射执行机构；
与树莓派相连的传感器模块，所述传感器模块用于从注射执行机构的环境中获取信息并传送给树莓派，树莓派根据所述传感器模块获取的信息向运动控制模块发送预设的指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述运动控制模块包括MCU模块、驱动模块，所述MCU模块与所述树莓派通过串口通信连接，所述MCU模块用于处理执行所述树莓派传输的控制决策，所述驱动模块根据所述MCU模块的驱动信号驱动所述注射执行机构运作。
3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括IMU传感器、编码器，所述IMU传感器用于获取注射执行机构的IMU信息并传输至树莓...
【专利技术属性】
技术研发人员：丛若尘，何伯圣，王心俣，周洁，杨巨顺，
申请(专利权)人：南通市第一人民医院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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