一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法技术

一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法，用于使得自动驾驶车辆在匝道位置安全并线入主路，所述自动驾驶车辆包括探测模块、控制模块、紧急规避模块、通信模块、载荷补偿模块，所述探测模块用于探测匝道上前车、后车的车距，并在临近变道的位置探测主路上对应前车、后车的车距，所述控制模块用于根据给定参数确定是否符合变道条件。

A parallel method of vehicle ramp based on the network connected automatic driving environment

【技术实现步骤摘要】
一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法
本专利技术涉及交通领域，具体涉及一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法。
技术介绍
实际的交通流是一个由人、车、路、环境多因素构成的复杂系统。相比于直行道路来说，上匝道合流区的交通状况更具特殊性。匝道车辆在行驶至合流区后，需换至主路行驶。当车辆行驶到匝道末端仍不能换道时，车辆则会停车等待以寻找合适的换道时机。其中车辆能否换道成功与车辆长度和车辆速度直接相关。因此研究车辆长度、速度因素对合流区交通流的影响具有重要的现实意义。此外，车联网技术的迅速发展推动了自动驾驶车辆的产生。诸多研究表明，自动驾驶车辆的混入能够在一定程度上改善交通状况：缓解交通拥堵、加快拥堵的消散。同时自动驾驶车辆可以以较小的跟车间距/跟车时距进行跟车，大幅度减弱车辆行驶过程因驾驶员状态问题而产生的车速波动问题，保证行驶的稳定性。车间距的缩小和车辆状态的稳定可以实现直行道路占用率和直行交通流量的提高。上匝道系统中主路车流中的车间距缩小会影响匝道车辆的汇入，因此研究自动驾驶车辆混入下的合流区交通流状态变化具有重要意义。...

【技术保护点】
1.一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法，用于使得自动驾驶车辆在匝道位置安全并线入主路，其特征在于：所述自动驾驶车辆包括所述探测模块、所述控制模块、紧急规避模块、通信模块、载荷补偿模块，所述探测模块用于探测匝道上前车、后车与本车的车距，并探测主路上对应前车、后车的位置，所述控制模块用于根据测得数据确定是否符合变道条件；/n所述探测模块包括探测器，所述探测器设置在车辆的B柱上，所述探测器可相对于所述B柱旋转，以对前车与后车进行探测；所述通信模块与远程中控室通信连接；且所述通信模块与所述控制模块连接；/n所述自动驾驶方法包括：所述探测模块探测后，将数据传递给所述控制模块，所述控制模块根据所...

【技术特征摘要】
1.一种基于网联自动驾驶环境下的车辆匝道并线方法，用于使得自动驾驶车辆在匝道位置安全并线入主路，其特征在于：所述自动驾驶车辆包括所述探测模块、所述控制模块、紧急规避模块、通信模块、载荷补偿模块，所述探测模块用于探测匝道上前车、后车与本车的车距，并探测主路上对应前车、后车的位置，所述控制模块用于根据测得数据确定是否符合变道条件；
所述探测模块包括探测器，所述探测器设置在车辆的B柱上，所述探测器可相对于所述B柱旋转，以对前车与后车进行探测；所述通信模块与远程中控室通信连接；且所述通信模块与所述控制模块连接；
所述自动驾驶方法包括：所述探测模块探测后，将数据传递给所述控制模块，所述控制模块根据所述数据确立神经元模型；
所述自动驾驶车辆在匝道上的行驶方法为：



K=1时表示长车，K=2时表示短车，表示t时刻第i辆车的位置，表示t时刻第i辆车与前车的间距；T表示固定车间时距，是指不小于的最小整数；
所述自动驾驶车辆从匝道并入主路的换道方法为：
当同时满足如下换道条件时，自动驾驶车辆换道，换道条件如下：


，
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝威，易可夫，胡林，高志波，吴伟，张兆磊，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43