检测潜在交通碰撞的方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于检测潜在交通碰撞的方法、装置和存储介质。该方法包括：确定当前时刻的交通参与者；确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置；修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置，得到经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合；以及基于经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合计算交通参与者中间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对。本发明专利技术通过分治、递归调用的方式确定碰撞可能性最大的交通参与者对，有效提高了效率和增强了用户体验。

Methods, devices and storage media for detecting potential traffic crashes

【技术实现步骤摘要】
检测潜在交通碰撞的方法、装置和存储介质
本专利技术涉及智能交通、车联网、人工智能和物联网领域，具体地涉及用于检测潜在交通碰撞的方法、装置和存储介质。
技术介绍
人工智能（ArtificialIntelligence，AI）是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换言之，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例无人驾驶、自动驾驶、无人机等。自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。在交通系统中，识别出两个间距最小的交通参与者（例如，道路上的汽车）是检测交通参与者潜在碰撞事故的关键问题之一。在现有技术中，通过下述技术来确定碰撞可能性最大的交通参与者对：获取被考虑的交通参与者数量n，计算n个交通参与者中每两个交通参与者之间的距离，并选择间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对。然而，上述过程中没有考虑交通参与者的速度和信息传输延时，并且仅考虑了交通参与者的平面距离而非立体距离，与交通参与者之间的实际距离存在差异。此外，现有技术在求解n个交通参与者之间的距离时采用暴力搜索（暴力搜索指的是对范围内的所有交通参与者之间的距离进行计算和比较），计算复杂度高，因而计算速度较慢。
技术实现思路
本专利技术的实施例至少部分地解决上面提及的问题。根据本专利技术的第一方面，提出了一种用于检测潜在交通碰撞的方法。该方法包括：确定当前时刻的交通参与者；确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置；修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置，得到经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合S'；以及基于经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合S'计算交通参与者中间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对。在一些实施例中，修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置包括：在确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置的同时还确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的速度，和确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的相应延时，延时是从检测到当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度到确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度的延时，和基于当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度以及当前时刻交通参与者中每个交通参与者的相应延时来修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置。在一些实施例中，基于经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置计算交通参与者中间距最小的交通参与者对包括：将经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置的集合S'划分为交通参与者的多个位置子集合，并分别针对交通参与者的多个位置子集合采用递归调用求解交通参与者中间距最小的交通参与者对。在一些实施例中，将经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置的集合S'分为交通参与者的多个位置子集合包括：将经修正的交通参与者的位置集合S'分为第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R，使得第一位置子集合S'L中的元素个数满足以及第二位置子集合S'R中的元素个数满足，其中表示经修正的交通参与者的位置集合S'中的元素个数，表示向上取整，表示向下取整。在一些实施例中，分别针对交通参与者的多个位置子集合采用递归调用求解交通参与者中间距最小的交通参与者对包括：在交通参与者对中的两个交通参与者均位于第一位置子集合S'L中或均位于第二位置子集合S'R中的情况下，分别针对第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R求解其中间距最小的交通参与者对，和分别表示第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R中交通参与者对的最小间距，σ表示和中较小者；在交通参与者对中的两个交通参与者的第一交通参与者位于第一位置子集合S'L中并且第二交通参与者位于第二位置子集合S'R中的情况下，计算出第一交通参与者与第二交通参与者间距最小的交通参与者对，表示第一交通参与者与第二交通参与者的最小间距；比较和，将和中较小者确定为交通参与者中间距最小的交通参与者对之间的距离。在一些实施例中，该方法还包括：针对发生碰撞可能性最大的交通参与者对进行预警。在一些实施例中，基于经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置计算交通参与者中间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对是在车联网云平台服务器处或车载终端处执行的。在一些实施例中，交通参与者的位置指的是交通参与者在空间直角坐标系中的坐标或交通参与者的全球定位系统GPS定位。在一些实施例中，确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的相应延时是基于交通参与者的类型预先设定的。在一些实施例中，确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的速度是通过路侧感知单元或路侧雷达执行的。在一些实施例中，交通参与者至少包括非移动车辆、交通灯和移动车辆。根据本专利技术的第二方面，提出了一种用于检测潜在交通碰撞的装置。该装置包括：第一确定模块，被配置为确定当前时刻的交通参与者；第二确定模块，被配置为确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置；修正模块，被配置为修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置，得到经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合S'；以及计算模块，被配置为基于经修正的当前时刻交通参与者的位置的集合S'计算交通参与者中间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对。在一些实施例中，修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置包括：在确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置的同时还确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的速度，和确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的相应延时，延时是从检测到当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度到确定当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度的延时，和基于当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置和速度以及当前时刻交通参与者中每个交通参与者的相应延时来修正当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置。在一些实施例中，基于经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置计算交通参与者中间距最小的交通参与者对包括：将经修正的当前时刻交通参与者中每个交通参与者的位置的集合S'划分为交通参与者的多个位置子集合，并分别针对交通参与者的多个位置子集合采用递归调用求解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测潜在交通碰撞的方法，包括：/n确定当前时刻的交通参与者；/n确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置；/n修正当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置，得到经修正的当前时刻所述交通参与者的位置的集合

【技术特征摘要】
1.一种用于检测潜在交通碰撞的方法，包括：
确定当前时刻的交通参与者；
确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置；
修正当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置，得到经修正的当前时刻所述交通参与者的位置的集合S'；以及
基于经修正的当前时刻所述交通参与者的位置的集合S'计算所述交通参与者中间距最小的交通参与者对作为发生碰撞可能性最大的交通参与者对。


2.根据权利要求1所述的方法，所述修正当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置包括：在所述确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置的同时还确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的速度，和确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的相应延时，所述延时是从检测到当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置和速度到所述确定当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置和速度的延时，以及基于当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置和速度以及当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的相应延时来修正当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置。


3.根据权利要求1所述的方法，所述基于经修正的当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置计算所述交通参与者中间距最小的交通参与者对包括：
将经修正的当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置的集合S'划分为所述交通参与者的多个位置子集合，并分别针对交通参与者的多个位置子集合采用递归调用求解所述交通参与者中间距最小的交通参与者对。


4.根据权利要求3所述的方法，所述将经修正的当前时刻所述交通参与者中每个交通参与者的位置的集合S'分为所述交通参与者的多个位置子集合包括：
将经修正的交通参与者的位置集合S'分为第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R，使得第一位置子集合S'L中的元素个数满足以及第二位置子集合S'R中的元素个数满足，其中表示经修正的所述交通参与者的位置集合S'中的元素个数，表示向上取整，表示向下取整。


5.根据权利要求4所述的方法，所述分别针对交通参与者的多个位置子集合采用递归调用求解所述交通参与者中间距最小的交通参与者对包括：
在交通参与者对中的两个交通参与者均位于第一位置子集合S'L中或均位于第二位置子集合S'R中的情况下，分别针对第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R求解其中间距最小的交通参与者对，和分别表示第一位置子集合S'L和第二位置子集合S'R中交通参与者对的最小间距，σ表示和中较小者；
在交通参与者对中的两个交通参与者的第一交通参与者位于第一位置子集合S'L中并且第二交通参与者位于第二位置子集合S'R中的情况下，计算出所述第一交通参与者与第二交通参与者间距最小的交通参与者对，表示第一交通参与者与第二交通参与者的最小间距；
比较和，将和中较小者确定为所述交通参与者中间距最小的交通参与者对之间的距离。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
针对...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44