水果定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种水果定位方法及装置，通过获取水果的二维图像数据和三维点云数据；根据所述二维图像数据和三维点云数据，获取水果区域点云数据；根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据；根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息。本发明专利技术可以结合水果的二维图像以及三维点云来获取到水果在三维空间中的定位信息，可以详尽的描述水果在空间中的姿态，为自动采摘机器人提供了足够的信息，其定位结果为毫米级的，提高了对水果定位的准确性。

Fruit positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
水果定位方法及装置
本专利技术涉及图像处理技术，尤其涉及一种水果定位方法及装置。
技术介绍
随着水果的需求增加，各地都在大力发展水果业，所以每年的栽种面积也逐步增加。为了减少传统低效的人工采摘的劳动量，实现高效的自动采摘势在必行，而实现自动采摘的前提是识别和定位水果。现有的技术常采用神经网络训练图像的方式对二维层面上的水果进行识别，然后根据识别信息来对水果进行定位，然后利用自动采摘机器人根据识别到的信息对水果进行采摘。然而，现有技术中对水果的定位准确性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种水果定位方法及装置，提高了对水果定位的准确性。本专利技术实施例的第一方面，提供一种水果定位方法，包括：获取水果的二维图像数据和三维点云数据；根据所述二维图像数据和三维点云数据，获取水果区域点云数据；根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据；根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息。可选地，在第一方面的一种可能实现方式中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果定位方法，其特征在于，包括：/n获取水果的二维图像数据和三维点云数据；/n根据所述二维图像数据和三维点云数据，获取水果区域点云数据；/n根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据；/n根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种水果定位方法，其特征在于，包括：
获取水果的二维图像数据和三维点云数据；
根据所述二维图像数据和三维点云数据，获取水果区域点云数据；
根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据；
根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括位置信息、尺寸信息和姿态角信息；
所述根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中的定位信息，包括：
根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中位置信息、尺寸信息和姿态角信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述水果椭球面数据，获取水果在三维空间中位置信息、尺寸信息和姿态角信息，包括：
根据所述水果椭球面数据，获取水果椭球面特征值；
根据所述水果椭球面特征值，获取所述水果在三维空间中的所述位置信息、所述尺寸信息和所述姿态角信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水果椭球面数据，获取水果椭球面特征值，包括：
根据所述水果椭球面数据，获取水果的中心坐标、半轴长以及半轴长的姿态角；
所述根据所述水果椭球面特征值，获取所述水果在三维空间中的所述位置信息、所述尺寸信息和所述姿态角信息，包括：
根据所述中心坐标、所述半轴长以及所述半轴长的姿态角，获取所述水果在三维空间中的所述位置信息、所述尺寸信息和所述姿态角信息。


5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的椭球面拟合模型对所述水果区域点云数据进行拟合处理，获取水果椭球面数据，包括：
根据预设的随机抽样一致性RANS...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩民，任立刚，李扬，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11